机器人组成：
      该机器人由安装架、机器人定位系统、伺服驱动系统、控制系统及电控配电系统、安全防护装置等组成。
机器人定位系统
 机器人定位系统是整台设备的核心，为广州数控公司产品，运动速度快，而重复精度比较高高， X,三坐标均选择为同步齿形带传动，单坐标重复定位精度为0.1mm，最快直线运动速度：1000mm/s。其中X坐标轴为两根长度为2000mm，跨度为1600mm的定位系统，由同步传输器保证两根定位系统运动的同步，由一台750W伺服电机驱动。出于驱动扭矩及惯量的匹配，需要配一台行星减速机。
Y轴选用本公司TH150系列重型滚珠丝杆模组，丝杆为1616

Z轴定位系统牢固稳定。该产品一般滑块固定而定位体作伸缩式运动，驱动定位体的伺服电机驱动和滑块安装在一起。该伺服电机因需要将物体快速提升，需要克服很大的重力和加速力。  实际应用中我们选择了一台400W带抱闸的伺服电机，匹配了一台行星减速机。
A轴为旋转轴。

机器抓手
  该机械手选用SNS气动机械手，压力可调，配备压力缓冲阀，使夹持动作平稳抓手上装有感应机构，能够自动感知物体，并通知控制中心进行物体抓放。

控制系统
   PLC、触摸屏组成。该系统拥有强大编程功能。适应范围广。该系统可预置多种工件的程序，更换品种时可在触摸屏上调用相应程序。

安全防护装置
 该机具有故障提示及报警功能，并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置，便于迅速排除故障，主要包括：机器人碰撞保护功能；工件安装到位检测。