l 采用TI的DSP芯片，150MHZ的主频，速度快；
l 上部接口支持CANOpen从站协议，下部接口可通过编程支持基于RS485、RS232的任何协议；
l 通讯部分采用电源隔离、光耦隔离以及其他一些措施，使得通讯抗干扰能力强
l CAN波特率：1M，500K，250K，125K
l 串口波特率：38400，19200，9600，4800，2400，1200bps
工作电源：直流5V，电流0.35A。
大小：100 mmx 80 mm
三、使用指南
3.1拨码开关设置
见中上方，分别对应K1～K16，前面的为高位。
- K1~K2：判断485通讯错误的总发送次数，在规定的总次数中如果无一次通讯成功，则提示通讯有误。其值0～3分别代表1～4此发送次数。
K1 | K2 | 发送次数 |
0 | 0 | 1 |
0 | 1 | 2 |
1 | 0 | 3 |
1 | 1 | 4 |
- K3～K5：代表485波特率，其值0～5对应1200，2400，4800，9600，19200，38400bps。
K3 | K4 | K5 | 波特率 |
0 | 0 | 0 | 1200 |
0 | 0 | 1 | 2400 |
0 | 1 | 0 | 4800 |
0 | 1 | 1 | 9600 |
1 | 0 | 0 | 19200 |
1 | 0 | 1 | 38400 |
- K6：奇偶校验使能位，1为使能，0为不使能。
- K7：奇偶性校验，0为奇性校验，1为偶性校验。
- K8：停止位个数，0为1个停止位，1为2个停止位。
- K9:第二个通讯接口，0关闭1打开；K10：第一个通讯接口，0关闭1打开；
- K11～K14：CAN从站站号，其值0~15代表第1～16个站号。
K11 | K12 | K13 | K14 | 站号 |
0 | 0 | 0 | 0 | 1 |
0 | 0 | 0 | 1 | 2 |
0 | 0 | 1 | 0 | 3 |
0 | 0 | 1 | 1 | 4 |
0 | 1 | 0 | 0 | 5 |
0 | 1 | 0 | 1 | 6 |
0 | 1 | 1 | 0 | 7 |
0 | 1 | 1 | 1 | 8 |
1 | 0 | 0 | 0 | 9 |
1 | 0 | 0 | 1 | 10 |
1 | 0 | 1 | 0 | 11 |
1 | 0 | 1 | 1 | 12 |
1 | 1 | 0 | 0 | 13 |
1 | 1 | 0 | 1 | 14 |
1 | 1 | 1 | 0 | 15 |
1 | 1 | 1 | 1 | 16 |
- K15～K16：CAN波特率，其值0～3分别代表125K、250K、500K和1M bps。
K15 | K16 | 波特率 |
0 | 0 | 125K |
0 | 1 | 250K |
1 | 0 | 500K |
1 | 1 | 1M |
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3.2通讯接口
见中下方，从左到右分别为
- 5V，0V：为板子输入电源，直流5V；
- T1+,T1-,R1+,R1-：为485一口，T为发送，R为接受，＋为差分正，－为差分负；
- GND485：两个GND485为通讯地端；
- T2+,T2-,R2+,R2-：为485二口，T为发送，R为接受，＋为差分正，－为差分负；
- CANL，CANH：分别为为CAN的负正接口。
3.3指示灯
- ：亮时代表电源正常；
- ERR1：亮时代表485通讯一口错误；
- ERR2：亮时代表485通讯二口错误；
- CANT1：闪烁时代表CAN发送；
- TXD1：闪烁时代表485通讯一口发送；
- TXD2：闪烁时代表485通讯二口发送；
- CANR1：闪烁时代表CAN接收；
- RXD1：闪烁时代表485通讯一口接收；
- RXD2：闪烁时代表485通讯二口接收；
3.4跳线
- JP1：CAN终端电阻；
- JP2：A口485/422接收终端电阻
- JP3：A口485/422发送终端电阻
- JP4：B口485/422接收终端电阻
- JP5：B口485/422发送终端电阻
四．主站PLC设置
主站PLC只需加载我们的EDS文件即刻，目前版本为SASeries_ver1.0_2008.1.1.eds。
目前只支持heartbeat功能。
默认配置下，一块板子有两个PDOTX，两个PDORX。
每个PDOTX包含四个状态参数：Error code（错误码）、 status（运转命令）、Control effort（运转速度）和Motor Current（电机电流）。对应的通道分别为％IWC1.n.0、％IWC1.n.1、％IWC1.n.2和％IWC1.n.3，其中n代表站号。
每个PDORX包含一个命令参数：&velocity（运转命令和运转速度命令）。对应的通道为％QIWC1.n.0，其中n代表站号。它的前个字节为运转命令后个字节为速度命令。
当第一个485口出现通讯问题时，反馈Error code（错误码）——％IWC1.n.0为19，当第二个485口出现通讯问题时，Error code（错误码）——％IWC1.n.0为20。
问题：Can卡第一次上电不能正常进行通讯，处理方法采用继电器延时重启动第二次
Error code（错误码） ％IWC1.n.0 0:正常
19:通道1变频器出错
20：通道2变频器出错
status（运转命令） ％IWC1.n.1 运转中返回十进制17，停止中返回0
Control effort（运转速度） ％IWC1.n.2
Motor Current（电机电流） ％IWC1.n.3 电流16进制返回值等于实际电流的十进制值，如返回十六进制：2.2即为电机电流2.2A
&velocity（运转命令和运转速度命令） ％QIWC1.n.0
