新形機器人MOTOMAN-HP20D-6，是可搬質量6kg的長臂類型，除了有級的動作領域（到達1915mm）以及最高的空間效率以外，還擁有世界最高速、高精度、高可靠性。
高性能控制器「DX100」是根據世界最輕盈的吊墜式原理設計而成，達成了世界頂尖的性能並且操作容易。
特長1級數的動作領域
動作領域可到達(1915mm)，在所有可搬運的機器中，展現出卓越的性能，因為應用了密封膠所以大幅度擴大了動作範圍。寬廣的動作領域，與柔韌性的提升，使工作的領域擴大。
特長2高精度位置的決定與世界最高速的動作
根據實體質量的輕量化，機器人控制器的高精度軌跡控制和制樣子控制等，除了減少起動、停止時的振動殘留以外，反復操作最後決定出來的位置精度為±0.06mm也就是所謂的高精度。各軸轉速比起以前的機種更加快速，可堪稱世界最高速。在高精度的密封膠的貢獻下使工作和生產率大幅提高。
特長3最高級的空間效率
機器人迴旋的干涉半徑(314mm)再一次使手臂的腕寬度(150mm)達成世界最小。使彼此的距離更加得靠近，與外部設備、裝置因干涉減少而使機器人動作時的自由度與空間運用效率提高。
特長4惡劣環境也可以適應
手腕部防水、防塵結構的IP67配置，本體部份採用IP65設計配置。在具有水滴和塵埃多的環境中也可以使用。
功能(規格)
6軸垂直多関節：MOTOMAN-HP20-6移載、組裝機器人
名称 | MOTOMAN-HP20D-6 |
形式 | YR-HP0020D-A10 |
構造 | 垂直多関節形(6自由度) |
可搬質量 | 6kg |
往復精度*1 | ±0.06mm |
動 | S軸（旋回） | ±180° |
作 | L軸（下腕） | +155°～-110° |
範 | U軸（上腕） | +255°～-160° |
囲 | R軸（手首旋回） | ±200° |
| B軸（手首俯仰/橫擺） | +230°～-50° |
| T軸（手首回転） | ±360° |
最 | S軸（旋回） | 3.44rad/s，197°/s |
大 | L軸（下腕） | 3.05rad/s，175°/s |
速 | U軸（上腕） | 3.26rad/s，187°/s |
度 | R軸（手首旋回） | 6.98rad/s，400°/s |
| B軸（手首俯仰/橫擺） | 6.98rad/s，400°/s |
| T軸（手首回転） | 10.47rad/s，600°/s |
手首許容慣性 | R軸（手首旋回） | 11.8N?m |
B軸（手首俯仰/橫擺） | 9.8N?m |
T軸（手首回転） | 5.9N?m |
手首容許慣性距（GD2/4） | R軸（手首旋回） | 0.24kg?m2 |
B軸（手首俯仰/橫擺） | 0.17kg?m2 |
T軸（手首回転） | 0.06kg?m2 |
本体質量 | 273kg |
設置 | 温度 | 0～+45℃ |
環境 | 湿度 | 20~80%RH(不能結露) |
| 振動 | 4.9m/s2（0.5G）以下 |
| 其他 | ?沒有引火性及腐蝕性的氣體與液體 |
| ?水,油,粉塵等不會進入 |
| ?不能距電氣噪聲源太近（電漿） |
電源容量 | 2.8kVA |
*1 符合JIS B 8432 |
(注） 本表採用SI單位 |
