Epicicloidal用镀锌钢架和聚甲醛树脂，铜，钢齿轮减速箱;出口轴由两个球轴承最高转速在4000转宜减速齿轮转速3000 RPM的永久润滑。连接权，56买14电机。势力最大可能作用于出口轴：30公斤径向轴向40轴的出口肢体公斤。