中国古代灌溉农田用的桔槔是臂架型起重机的雏形。14世纪，西欧出现了人力和畜力驱动的转动臂架型起重机。19世纪前期，出现了桥式起重机；起重机的重要磨损件如轴、齿轮和吊具等开始采用金属材料制造，并开始采用水力驱动。19世纪后期，蒸汽驱动的起重机逐渐取代了水力驱动的起重机。20世纪20年代开始，由于电气工业和内燃机工业迅速发展，以电动机或内燃机为动力装置的各种起重机基本形成。
固定式起重机主要包括起升机构、运行机构、变幅机构、回转机构和金属结构等。起升机构是起重机的基本工作机构，大多是由吊挂系统和绞车组成，也有通过液压系统升降重物的。
固定式起重机的运行机构用以纵向水平运移重物或调整起重机的工作位置，一般是由电动机、减速器、制动器和车轮组成。变幅机构只配备在臂架型起重机上，臂架仰起时幅度减小，俯下时幅度增大，分平衡变幅和非平衡变幅两种。回转机构用以使臂架回转，是由驱动装置和回转支承装置组成。
金属结构是固定式起重机的骨架，主要承载件如桥架、臂架和门架可为箱形结构或桁架结构，也可为腹板结构，有的可用型钢作为支承梁.
现在主要讲讲固定式起重机种类：
1.固定塔式起重机
是指臂架安置在垂直的塔身顶部的可回转臂架型起重机。塔式起重机有多种规格型式，起重范围自1—15吨，高度可达25-55m，这类起重机可以装设在工地上工作，不需要任何改装便可改为固定式或用于升高作业。对某些型号，特别是大型的，采用一种螺旋，或自行安装措施，能自行升高或伸缩。
2.甲板起重机
装在船舶甲板上，用来装卸船货的可回转臂架起重机，这种起重机是为了缩短轮船的周转期，尽量节省搬运货物时间而设计制造的。
3.悬臂起重机
是指取物装置吊挂在臂端，或悬挂在可沿悬臂运行的起重小车上，悬臂是不能俯仰的臂架型起重机。
固定式起重机适用于内河码头、港口、货场、仓库及厂矿企业的各类件杂货的装卸作业，与其他抓具配合可装卸淤泥。具有结构紧凑、性能可靠、维修方便等特点。
4.全程带载变幅固定式起重机
用于港口、中小型码头，亦可用于库场，堆栈或厂区内，进行件杂货或散货装卸作业。全程带载变幅固定式起重机为单臂架式，钢丝绳变幅，采用复滑轮补偿，货物可作水平位移，因此可全幅度带载变幅，作业效率高。 全程带载变幅固定式起重机起升采用变频电机、选用进口变频器控制，使 全程带载变幅固定式起重机在作业时，工作平稳、可靠，减少了对工作环境的冲击。 全程带载变幅固定式起重机旋转支承采用单排滚珠座圈，可作360。全旋转，运转平稳，使用可靠。
5. 齿条变幅固定式起重机用于港口、中小型码头，亦可用于库场，堆栈或厂区内，进行件杂货或散货装卸作业。齿条变幅固定式起重机为单臂架式，钢丝绳变幅，采用复滑轮补偿，货物可作水平位移，因此可全幅度带载变幅，作业效率高。 齿条变幅固定式起重机旋转支承采用单排滚珠座圈，可作360。全旋转，运转平稳，使用可靠。

固定式起重机为固定安装，可回转简易式起重机. 固定式起重机具有结构简单，操作方便、维护性较好等特点．
固定式起重机可按用户要求配备吊钩组或电动抓斗．
固定式起重机在内河港口、码头及货场、仓库获得广泛使用．

无锡市通海起重机械厂主要从事浮式起重机,固定式起重机，装船机，装卸桥以及门座式起重机等产品的优质厂家.