应用领域：

拾料 分拣 搬运 包装 装配

 

Delta机器人又名并联机器人，具有3个空间自由度和1个转动自由度，通过示教编程或视觉系统捕捉目标物体，由三个并联的伺服轴确定抓具中心（TCP)的空间位置，实现目标物体的快速拾取、分拣、装箱、搬运、加工等操作。主要应用于乳品、食品、药品和电子产品等行业，具有重量轻、体积小、速度快、定位精、成本低、效率高等特点。

Delta机器人特点：

Delta机器人是典型的空间三自由度并联机构，整体结构精密、紧凑，驱动部分均布于固定平台，这些特点使它具有如下特性：

承载能力强、刚度大、自重负荷比小、动态性能好；

并行三自由度机械臂结构，重复定位精度高；

超高速拾取物品，一秒钟多个节拍。

Delta机器人应用系统：

Delta机器人应用系统主要由三个部分组成：机器人、输送线及机器人安装框架。

机器人由基板、电机罩、旋转轴、主机械臂、副机械臂、抓具中心等组成。

工作范围：

Delta机器人的工作范围由主机械臂及副机械臂的长度、动平台与静平台半径，以及主动臂活动角度范围这几个参数来确定，以负载为3公斤的Delta机器人工作范围为例，如下图所示。

颜色标记区域=实际工作范围

圆柱内最大工作空间。工作空间可按x-y-z坐标缩小

 

运动轨迹：

Delta机器人基本的运动轨迹如下图，有S1、S2、S3构成门字形的三部分轨迹组成，分别为拾取、平移、放置三个阶段。

Delta机器人进行抓取目标工件时主要以走门字形运动轨迹，也可根据不同的应用要求，规划不同的运动轨迹。

技术参数