R17时五轴联动机械手，可广泛应用于各种长距离或难触及的加工，其中包括：油墨喷涂、去批锋、镶取（例如：车床件、压铸件、注塑件、冲压件）、除油、钻孔、攻牙、抛光、激光焊接等等，不能尽録。特点：成本低、速度快、精度准确、采用FORTH语言基础、M5控制臺、接口及外接设备都可编程、操作简单、外接配件易于安装等。      

功能：                                                                                                           

1、工作范围广，五轴全方位操作；                                                                     

2、易于安装工件、夹具、计测器等；                                                                 

3、全封闭的线路连接；                                                                                    

4、英文的编程语言；                                                                                        

5、操作界面简单易用；                                                                                    

6、输入/输出接口；                                                                                          

7、存储功能好；                                                                                             

8、配件齐全，包括：手册、软件、电缆等。                                                        

由於夾具製造未必同中，轉動時會偏擺，請考慮用上下式                                          

控制轉動模式在寫MCU時，請編制多模式轉動：

a、正反轉時可設定正轉多少圈，以什麼速度轉，跟著是反向轉動多少個圈並可設定速度。

b、機械手輸出為12V,輸入訊號則為開關式訊號

c、開始時由機械手輸出指示，使其轉動，停止轉動亦必須由機械手轉出指示

d、每次轉台停止的位置必須為一個起始位如90度對著機械手，如須擺出另一角度，可另外輸入一個角度。

e、控制器有輸入設定如轉速，正反向、多少個圈。如可以正轉的速度可以反向的速度不同，不一定掛定相同速度

f、急停時，由機械手來設定，並回到起始點

g、可接受不同的轉動模式，如正轉20圈@200rpm.反向10圈@100rpm]記憶為一個工作模式，下一次同樣產品可直接取出此設定，最好有500個記憶模式可設定。

h、轉動完成後，預先輸出訊號至機械手，以便關掉油墨。

I、正轉後在反轉前，瞬間會停並會輸出訊號叫停機械手，避免過噴，馬上反轉，叫開動機械手。

J、此轉台必須可輸入轉定角度如相對於機械手有45度，90度，180度的選擇。

晉恒企業公司

庄远山

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