一、一级倒立摆技术参数：

一直线倒立摆级摆组件：
摆控制系统（自主知识产权运动控制器+单轴电控模块）

一级摆DOS版实验软件（含源代码）
MATLAB软件工具包
技术参数：
名称 直线一级摆
外形尺寸 （长×宽×高）（mm）1000×279×708
摆杆长度（mm）杆500mm

摆杆重量（Kg）杆1：0.13
转动范围 360 º
运动控制器技术特点：
•采用高性能DSP和FPGA 技术。
• 自主知识产权且通过CE认证。
• 每块卡可控制4个伺服/步进轴。 
• 可编程伺服采样周期，四轴最小插补周期为200微秒，单轴点位运动最小控制周期为25微秒。 
• 运动方式：单轴点位运动、直线插补、圆弧插补、速度控制、手脉输入、电子齿轮 。 
• 可编程梯形曲线规划和S曲线规划，在线刷新运动控制参数。 
• 所有计算参数和轨迹规划参数均为32位。
• 用户可定义坐标系，便于编程。 
• 四轴联动，2～4轴直线插补，任意2轴圆弧插补。 
• 具有连续插补功能 。 
• 底层循环程序缓冲区（4K）存储用户运动信息，提高通讯效率。 
• 可编程事件中断：外部输入中断、事件中断（包括位置信息、特殊运动事件等）以及时间中断 。 
• 可设置跟随误差极限、加速度极限、控制输出极限等，保证控制安全可靠 。 
• PID（比例-积分-微分）数字滤波器，带速度和加速度前馈，带积分限值、偏差补偿和低通滤波器（GT-400-SV卡）。
• 硬件捕获原点开关和编码器Index信号，实现高精度机器原点位置锁存。 
• 4路16位分辨率模拟电压输出信号或脉冲输出信号，可自由组合。 
• 4路四倍频增量编码器输入，作为各轴反馈信号输入。 
• 2路四倍频增量编码器输入，作为辅助编码器输入。
• 编码器采样频率达到8MHz 。
• 脉冲发生频率达到1MHz。
•要求1路探针输入可同时锁存4轴位置、每轴1路原点锁存信号和1路Index锁存信号。

二、 产品特点

1、工业化

工业概念指导设计

机械组件按照工业标准来设计

所有机械部件都是工业级

2、模块化

只需增减摆杆数就可实现有单级到多级倒立摆转化

不同类别倒立摆转换只需更换倒立摆底座

3、开放性

基于PC和DSP运动控制器的开放式硬件平台

DOS版实验程序提供源代码

紧密结合高校自动控制原理和现代控制教材；配套内容详尽的实验教材、内容覆盖动态建模、经典的控制实验、现代控制实验、最有控制实验和智能控制实验

三、设备价格：

注：此报价含17%税含调试