通常一对啮合齿轮的齿面硬度均大于350HBS，称为硬齿面齿轮，否则即称为软齿面齿轮。
根据齿面硬度的大小，通常人们将齿轮减速机分为两类，即硬硬齿面减速机和软齿面减速机。选择那种齿轮减速机要根据设计要求，两种齿轮减速机各有利弊，但有于硬齿面加速将载荷大，使用寿命长，备广泛的应用。
硬齿面减速机采用的材料及热处理方法很多，比如常用的几种：40Cr . 45#.45Mn2钢 可以采用最终热处理 高频回火或者氮化处理 ，如20Cr.20CrMnTi.20CrMnVB.20CrNiH等可以采用渗碳淬火，如38CrMnAl则可以用氮化工艺达到较高的硬度，一些特殊的材料要用特殊的热处理方法。
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