中国在公元前5000～前3000年的仰韶文化时期,就有了加工粮食用的石磨盘和碾棒。杵臼的发明,历史已有约3000年。到西汉时期，又先后发明了脚踏碓、畜力碓和水碓，并有了清选粮食用的扇车。晋朝杜预制作了由水力同时驱动几个碓以加工粮食的“连机碓”。
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