广州连衽成帷举袂成幕的云梯车出租公司 136 0000 1358 **** 138 234 23455 广州云梯车，广州云梯车出租，广州云梯车租赁，广州云梯车租赁价格，展开运动的设定折叠系统。展开的控制能使臂架准确地达到空间定位功能，而对于折叠系统展开运动的快慢和平稳性的控制，则直接影响到整车的工作效率和舒适性。折叠系统展开为主臂连体基原点在总体基坐标下的矢量；a1i，bi分别为铰点 A，B在主臂连体基下的分量；a2i，di，ei分别为铰点 A，D，E在2号臂连体基下的分量，系统连杆在同一平面内。根据矢量运算和三角函数知识可得到：s为液压缸活塞杆伸长量。此函数关系极为复杂，呈现高度非线性，不能用具体的函数关系表示，只能通过数值计算求得变量之间的对应关系。运动学关系求解基于五连杆折叠系统的复杂性，选取如下控制策略：根据液压缸伸缩运动规律，求解出相应的五连杆折叠系统展开运动规律；根据臂架变幅角度、角速度、角加速度的变化规律，确定相应驱动液压缸的伸缩规律；将所得的液压缸伸缩规律作为液压缸液压控制系统的控制目标，通过策略1中液压缸伸缩与系统展开之间的映射关系，实现对连杆机构展开的控制。根据五连杆折叠臂架系统坐标系描述，液压缸、臂架、连杆构成一个五连杆多体系统，故采用多体系统运动学理论对五连杆折叠臂架系统进行运动学分析。正运动学关系求解由于式（6）不能写出具体的表达式，因此臂架展开角速度与液压缸活塞杆伸出速度之间关系不能通过对式（6）求导得到。为此，采用下面的方法得到速度关系。（1）空间铰点 C的运动可以通过下连杆、上连杆两种途径得到，由于空间某一点速度只有一个，通过铰点 C的速度可以建立一个矢量方程。先求解动铰点 C的轨迹方程，（9）式中：LAC为 A，C两点之间的长度，已知 LAE，LAD，LDC，LDE和 LCE（LCE=L+s，L为液压缸未伸缩原长；s为液压缸活塞杆伸长量），则通过△ADE和△ACD中三角函数关系可得到 LAC；θBAC为 AB与 AC之间的夹角，已知 LBC，LAB，LAC，利用△ABC中三角函数关系可得到θBAC。式（9）即为动铰点 C的轨迹方程。设主臂的角速度为ω1，根据角速度叠加原理得到：（12）式中：ω2为2号臂角速度；ω2为2号臂相对于主臂的角速度大小；ωDC为上连杆 DC的角速度；ωD为上连杆绕铰点D转动角速度大小；ωBC为下连杆 BC的角速度；ωB为下连杆绕铰点 B转动角速度大小。通过下连杆得：（13）通过上连杆得（14）铰点 A的空间速度为：、（14）相减得到方程：（2）同理 E点速度也可通过2号臂、液压缸两种途径得到，通过铰点 E的速度也可建立一个矢量方程。




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