GNSS+INS 紧耦合组合导航定位系统SPAN-CPT，内部封装了NovatelOEM6技术的GNSS 板卡和高精度光纤惯性测量单元，两种技术进行了深度结合。系统定位精度取决于内部GNSS 板卡定位模式，可进行高精度的星基差分和载波相位RTK差分。GNSS+INS 紧耦合组合导航定位系统最高航向精度0.05°，俯仰横滚精度0.015°，是一款进行位置、速度和姿态测量性价比很高的产品。
GNSS+INS 紧耦合组合导航定位系统span-cpt特点: 应用:
三维角度、速度、位置输出
可外接里程计 陆地导航
三维角速度、加速度信息输出 平台稳定
体积小，集成度高，便于安装 航空应用
GNSS+INS 紧耦合组合导航定位系统span-cpt系统性能：
GNSS+INS 紧耦合组合导航定位系统span-cpt定位精度 | |
单点双频 | 1.2m |
双频RTK | 1cm+1ppm |
后处理 | 5mm+1ppm |
航向（RMS） | 0.06° |
俯仰、横滚（RMS） | 0.02° |
X,Y,Z速度精度 | 0.03m/s |
1pps精度 | 20ns |
数据更新率 | |
GPS | 20Hz |
IMU | 100Hz |
INS | 100Hz |
陀螺性能指标 | |
测量范围 | ±375°/s |
偏差 | ±20°/hr |
偏差稳定性 | ±1°/hr |
比例因子精度 | 1500ppm |
随机游走 | 0.0667°/√hr（max） |
加速度计性能指标 | |
测量范围 | ±10g |
偏差 | 50mg |
偏差稳定性 | ±0.75mg |
比例因子精度 | 4000ppm |
通讯接口 |
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RS-232 UART COM | 2个 |
USB | 1个 |
CAN | 1个 |
Event输入 | 1个 |
1pps输出 | 1个 |
电气指标 |
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输入电压 | +9V～+18VDC |
功耗 | 16W（Max） |
环境指标 |
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工作温度 | -40℃～+65℃ |
存储温度 | -50℃～+80℃ |
防水 | MIL-STD-810F，506.4 |
湿度 | 95%无冷凝 |
物理指标 |
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尺寸 | 152mm×168mm×89mm |
重量 | 2.28Kg |
连接器 | 37针MIL-DTL-38999 Series 3 |
GPS 天线连接器 | TNC |
性能指标：
失锁时间 | 定位模式 | 位置精度（m）RMS | 速度误差（m/s）RMS | 姿态误差（°）RMS | ||||
水平 | 垂直 | 水平 | 垂直 | 横滚 | 俯仰 | 航向 | ||
0s | RTK | 0.02 | 0.03 | 0.015 | 0.010 | 0.020 | 0.020 | 0.060 |
SP | 1.00 | 0.60 | 0.020 | 0.010 | 0.020 | 0.020 | 0.060 | |
PP | 0.01 | 0.02 | 0.020 | 0.010 | 0.015 | 0.015 | 0.030 | |
10s | RTK | 0.26 | 0.16 | 0.045 | 0.024 | 0.030 | 0.030 | 0.080 |
SP | 1.21 | 0.73 | 0.050 | 0.024 | 0.030 | 0.030 | 0.080 | |
PP | 0.02 | 0.02 | 0.020 | 0.020 | 0.015 | 0.015 | 0.030 | |
60s | RTK | 6.09 | 2.05 | 0.255 | 0.080 | 0.045 | 0.045 | 0.101 |
SP | 7.04 | 2.62 | 0.260 | 0.080 | 0.045 | 0.045 | 0.101 | |
PP | 0.23 | 0.07 | 0.030 | 0.020 | 0.016 | 0.016 | 0.032 | |
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