中山人心风鹤变守则有变的云梯车出租公司
广东省恒越机械设备租赁有限公司
中国 广州
产品属性
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品牌
厦工
型号
45
类型
高树剪枝车
中山人心风鹤变守则有变的云梯车出租公司 136 0000 1358 ∨∨ 138 234 23455 中山云梯车出租，中山云梯车出租公司，中山云梯车租赁，中山云梯车租金多少，本文对云梯车横向稳定性系统采用模糊控制策略进行控制。横向稳定性模糊控制系统由横摆角速度模糊控制器和质心侧偏角模糊控制器组成。根据云梯车稳定性控制的性能要求，采用７个模糊集合表示输入量及输出量的状态。采用三角形函数作为基本隶属函数，边界采用梯形函数，其中模糊输入的隶属函数在零值附近模糊集的划分密度相对大些，离ZE较远处模糊集的划分密度相对小些，可在一定程度上提高控制的灵敏度，控制器输入、输出的隶属度函数。输入量论域输入量的隶属度函数输入量论域（b）输出量的隶属度函数图２控制器输入、输出的隶属度函数根据大量的仿真数据可建立２种模糊控制器的模糊推理规则，系统软件的总体结构整个控制系统的软件按照各自实现的功能不同可以分为３个部分，即驱动程序层、任务层和操作系统内核层。根据车辆稳定性控制的要求设计了紧急事件处理、信号采集、控制电流输出和数据通信等４个主要任务，各任务的优先级及功能见表３所列。系统软件主程序流程。表３任务优先级和功能描述任务名称优先级任务功能紧急事件处理０处理紧急事件信号采集１定时采集传感信号控制电流输出２完成液压油缸锁止控制数据通信３通信及故障码信号采集。信号采集主要包括横摆加速度和质心侧偏角、载荷和方向盘转角等模拟信号，需要进行AD采集；货叉高度、门架前倾限位和制动等开关量信号直接读取单片机IO即可；车速信号需要进行频率信号的捕获。横摆角速度AD采集和车速捕获采集程序流程。图４AD采集程序流程图图５车速采集程序流程图质心侧偏角、载荷和方向盘转角与横摆角速度采集原理相同，在此不再详述。（２）控制电流输出。该程序通过输出不同占空比的PWM信号控制电磁阀电流，调节锁止液压缸强度，控制电流输出程序流程。
中山云梯车出租，中山云梯车出租公司，中山云梯车租赁，中山云梯车租金多少， 该程序主要通过对采集的横摆加速度、载荷、方向盘转角和车速等信号进行处理、分析和判断，输出不同占空比的PWM信号，控制锁止电磁阀开度大小，对锁止液压缸进行增压和减压，进而实现云梯车车架与车桥之间的连接面由三角形逐步变成梯形，增加云梯车横向稳定性。首先根据捕获的不同车速进入其相应的处理子程序，在每个对应的处理子程序里，通过对云梯车载荷状态的判断，进入相应的满载和空载横向稳定性控制处理程序进行控制参数调整，然后进入侧倾控制处理子程序，根据横摆角速度的采集值与稳定性控制阈值比较判断，得到输出控制电流参数，再参考电流检测结果，输出控制电流，进行锁止液压缸增压和减压，实现对云梯车横向稳定性控制。程序通过BDM仿真后，下载到内部Flash里，上电后就可以脱离仿真环境运行。实车试验试验方法主要是实车道路试验，试验车辆为安装有自主开发横向稳定性控制系统的某国产内燃平衡重云梯车。试验结果表明，采用模糊控制可较好地跟踪横摆角速度，提高轨迹保持能力，且质心侧偏角和车身侧倾角被抑制在一个较小的范围内，改善了车身侧倾角响应，有效避免了平衡重式云梯车发生失稳状况。（１）采用嵌入式操作系统μCOS?\II以及多任务的编程方法大大提高了系统实时性，进而提高了控制器的响应特性。（２）采用模糊控制方法实现内燃平衡重云梯车横向稳定性控制，开发的稳定性控制器可实现云梯车车架与车桥之间的支撑面由三角形逐步变成梯形，有效地改善了云梯车横向稳定性。（３）通过实车试验，有效地验证了控制策略的正确性。
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