一、本机特点：

1、码垛机组成

   该码垛机由安装架、机器人定位系统、伺服驱动系统、控制系统及电控配电系统、安全防护装置等组成，配套进料自动定位系统。（可选配自动供栈系统，实栈输送系统） 
2、码垛机安装架
    因为该码垛机的运动速度很快，起停状态对安装架有很大的冲击。安装架必须有非常好的刚性才能保证码垛机运行的稳定，我们为此设计了焊接钢架结构作为支撑架。 
3、码垛机定位系统
    码垛机定位系统是整台设备的核心，为日本安川公司产品，运动速度快，而重复精度比较高，X,Y,Z三坐标均选择为同步齿形带传动，单坐标重复定位精度为0.1mm，最快直线运动速度：1000mm/s。其中X坐标轴为单根长度为3000mm，跨度为1935mm的定位系统，由同步传输器保证两根定位系统运动的同步，由一台1500W伺服电机驱动。出于驱动扭矩及惯量的匹配，配有高精度行星齿轮减速机。 
      Y轴选用双定位系统，之所以选者如此大截面的定位单元，主要是因为Y轴为双端支撑，中间悬空结构，如果选择的截面不够，将不能保证机器人运动的平稳性，机器人在高速运动时将发生振颤。两根定位单元并排使用，将Z轴夹在中间，能够很好的平衡负载，这种安装方式具有非常好的稳定性。两根定位系统由一台1000W伺服电机驱动，出于驱动扭矩及惯量的匹配，配有高精度行星齿轮减速机。 
      Z轴定位系统牢固稳定。该产品一般滑块固定而整体作上下运动。该伺服电机因需要将物体快速提升，需要克服很大的重力和加速力，需要较大的功率才可以。  实际应用中我们选择了一台2000W带抱闸的伺服电机，配有高精度行星齿轮减速机。    
      A轴为旋转轴。 
4、伺服驱动系统
      该码垛机的选用具有数字功能的伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机，四个运动轴，共套伺服电机和四台减速机，其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。 
5、码垛机抓手
      该抓手选用特殊设计的气动抓手，压力可调，配备压力缓冲阀，使抓取动作平稳抓手上装有感应机构，能够自动感知物体，并通知控制中心进行物体抓放。 
6、控制系统
      控制系统由大型PLC、触摸屏组成。该系统拥有强大编程功能。适应不同型号码垛。该系统可预置多种工件的程序，更换品种时可在触摸屏上调用相应程序。
7、安全防护装置
     该机具有故障提示及报警功能，并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置，便于迅速排除故障，主要包括：机器人碰撞保护功能；工件安装到位检测；光幕安全保护。

二、技术参数:
1、机器型号：ZYMD-1500
2、码垛能力：200-500箱/小时

3、机　　架 ：SS41（A3钢喷塑处理） 轴 S45C轴承钢
4、动 力 电 ：AC，3相，380V，9KW 50HZ
5、空气消耗：500NL/MIN（空气使用量：5-6kg/cm2）
6、设备尺寸 ： (L)3500mm×(W)2250mm×(H)2800mm（实际现场布局设计为准）
7、设备重量 ：1500kg

10、吸盘采用意大利PIAB品牌