夹持立柱固定式助力机械手，因“手”部为夹持装置，主体为立柱并固定在地面而得名，属于硬臂式助力机械手。适用于抓取形状不规则的物体，例如：汽车座椅、发动机部件、车轮、铁桶、铸件等。

适合在单一工位频繁移载，适用于工位较少，每个工位物品较多的工况。优点是定位精准、悬停方便、夹持物体多样；缺点是工作范围小并需一定的占地面积。