机械手根据实际需求有多种型式，及驱动模式。
1、内置摇臂式：上、下料分别有两个摇臂来完成；
2、外置式：外置式可以从上侧面及正面三个方向进料，根据车床的高度及产品的大小决定，外置式多是直角行下次式的，AC伺服电机驱动，也有直角行走式的做成内置的一体机；
3、内置摇臂式的适应加工小型零件，工序单一，速度快，周期短；外置式的主要加工比较复杂的零件，多道工序，方便连线；
4、采用专用面械手伺服电机控制器，支持三轴、四轴，可手动、自动操作。