一、宜功焊接机器人概述
1、采用机器人焊接生产效率高，焊接一致性好，质量稳定。可以连续工作，不停顿，不休息，降低工人劳动强度，改善工作环境和劳动条件，保护工人的身心健康。降低生产成本，提升企业形象。
2、宜功YGR-S1焊接机器人介绍及工作原理：
宜功YGR-S1焊接机器人是一种水平式多关节工业机器人。由一个五轴联动机械臂（YGR-S1）和控制柜（YGRC1）组成；本型号机器人主要用于金属弧焊领域。在焊接轨迹与焊机通讯方面有成熟的技术积累；全中文的系统界面便于操作人员学习与使用。
宜功YGR-S1焊接机器人控制系统是采用高级编程语言开发的机器人控制软件，此操作系统采用全中文操作，具有操作便捷、功能齐全、性能稳定的人机接口和控制特点，使机器人在现场可实现紧密、快速、智能化、柔性化的生产需求。
工作原理是示教再现的形式,即由操作员导引机器人，按实际任务顺序操作一遍，操作员通过示教器在导引过程中录入示教的每个动作的位置坐标、姿态、运动参数以及可通讯的外围设备的参数，机器人并自动优化轨迹，生成一个可连续执行全部指令的程序。完成示教后，只需给机器人一个起动命令，机器人将精确地按示教动作，连续完成全部指令，实现示教再现。机器人一般可存储上百个程序。
二、机器人本体
2.1、技术参数
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名称 |
宜功焊接机器人本体 |
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型号 |
YGR-S1 |
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结构 |
水平多关节 |
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轴数 |
5轴联动 |
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动作区域 |
最大动作半径（mm） |
1280 |
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最小动作半径（mm） |
270 |
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垂直动作距离（mm） |
500 |
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动作范围 |
1号轴 |
±170° |
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2号轴 |
±156° |
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3号轴 |
500mm |
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4号轴 |
±360° |
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5号轴 |
±160° |
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最大速度 |
1号轴 |
60°/s，1.05rad/s |
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2号轴 |
120°/s，2.1rad/s |
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3号轴 |
335mm |
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4号轴 |
600°/s，10.5rad/s |
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5号轴 |
200°/s，3.5rad/s |
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末端负载（kg） |
5 |
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定位精度（mm） |
±0.15 |
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驱动方式 |
步进电机+伺服电机 |
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电机总功率（w） |
3300 |
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安装姿态 |
地面、吊装 |
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机器人本体重量（kg） |
196 |
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外形尺寸（mm：长×宽×高） |
2000×500×1600 |
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使用环境 |
0～45℃/20%RH～80%RH（无结露） |
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储存环境 |
-10℃～60℃/20%RH～80%RH（无结露）
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2.2、动作区域
三、机器人控制柜
性能特点
·工业级计算机，主CPU处理能力强，运行提速
·专业级别焊接轨迹运算方式
·与焊机实时通讯
·全中文控制系统，零基础快速入门
四、示教器
4.1、技术参数
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名称 |
宜功焊接机器人示教器 |
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触控方式 |
触摸屏+实体按键 |
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显示屏 |
8英寸彩色触摸屏 |
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操作模式 |
遥控/示教 |
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错误故障显示，异常诊断 |
直接显示中文说明(无需查阅代码表) |
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坐标系 |
关节坐标、世界坐标、工具坐标 |
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插补 |
点位运动、直线运动、圆弧运动、轨迹平滑 |
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操作键 |
轴操作键、确认\取消键、坐标系切换键、
急停按钮、快捷功能键 |
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安全功能 |
多级权限密码登入 |
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材质 |
强化塑料外壳（含护手带） |
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尺寸 |
290mm（宽）×190mm（高）×60mm（厚） |
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重量 |
0.5kg |
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电缆长度 |
5m |
