高性能Xsens MTI小惯导

     MTi是一款微型3自由度飞行姿态及航向参考系统，具有体积小、重量轻的特点。该产品包含3D加速计、陀螺仪、磁强计以及惯性测量装置。该产品的内置低功耗信号处理器可提供实时无位移3D方向、校准3D加速度、3D转弯速度以及3D地球磁场数据。

     MTi是一款优秀的测量装置，用于相机、机器人、车辆和其它无人设备的安装和控制。

超高性能
    MTi采用陀螺仪、加速计和磁强计来确定方向。Xsens先进的传感器融合算法可应对暂时磁干扰和短期加速，从而可以计算出实时方向数据。此外，MTi软件开发工具包还含有磁场映射程序，可以纠正硬/软铁影响。

高精度专用设置
    MTi的用途十分广泛，内嵌传感器融合滤波算法适应性极强，适用于不同的应用领域，并可确保较高精度。公司已经对传感器融合滤波设置进行了校准测试，能够符合不同的应用要求，也可以根据用户的特殊要求进行专门设置。按照应用要求正确设置可确保较高的设备性能，而且为用户节省了调试时间，同时避免了调试不准确的情况。

灵活性强
    MTi可与软硬件设备同步（包括SyncIn和SyncOut，即，同步输入和同步输出）。功能全面的软件开发包可以对MTi进行全面控制，而且配有多种接口，可连接直观的Windows图形界面软件、API二进制库（Windows、Linux系统）以及提供源代码执行MTi二进制通信协议，可与任何平台集成使用。MTi可以帮用户快速解决问题。

数据输出

• 3D方向（360度）
• 3D加速度
• 3D转速 
• 3D磁场

MTi OEM 产品特点

• 可提供精确的360度全方位3D定向信息（姿态和航向）
• 高动态响应与长期稳定性完美结合（无偏离）
• 可提供3D加速度、3D转弯速度、以及3D地球磁场数据
• 内置全固态微型微机电惯性传感器
• 外形设计小巧简约
• 更新速度极快
• 可选用多种数字输出模式
• 可接收及生成同步脉冲信号
• 可对温度、3D偏心率、传感器交叉敏感等数值进行补偿

   Xsens的MTI产品目前有7名家庭成员：

• MTI-10系列是Xsens公司的基本产品线，包括：

          1 MTI-10 IMU：惯性测量单元：输出3D加速度，3D转速和3D地磁磁场，不分析数据来定向
          2 MTI-20 VRU：垂直参考单位：偏航角是未参考的
          3 MTI-30的AHRS：姿态和航向参考系统：完整陀螺增强姿态和航向参考系统，输出无漂移的横滚角、俯仰角和真北

• MTI-100系列是Xsens公司的高端产品系列，包括：

          4 MTI-100 IMU：惯性测量单元：输出3D加速度，3D转速和3D地磁磁场，不分析数据来定向
          5 MTI-200 VRU：垂直参考单位：偏航角是未参考的
          6 MTI-300 AHRS姿态和航向参考系统：完整陀螺增强姿态和航向参考系统，输出无漂移的横滚角、俯仰角和真北
          7 MTI-G-700 GPS / INS ：GPS辅助惯性导航系统
     MTI 10系列和MTI 100系列（包括MTI-G-700 GPS / INS）的区别：

• 这两个系列虽然具有相同的软件和硬件接口，也仍然存在几个显著差异。

• 陀螺仪：MTI-10系列采用偏置稳定性为18 º/h的工业陀螺仪。MTI-100系列采用了最新的振动抑制陀螺仪，运行偏置稳定性为10º/h，噪声密度和g灵敏度也有显著降低。后一款产品从而具有更高的抗振动性、磁场畸变环境中更好的方向性，以及整体上更为可靠的方位。
• 传感器融合算法：MTI 10系列的定向计算采用了经过验证的 Xsens卡尔曼滤波器（XKF3i）的传感器融合算法。而MTI-100系列使用Xsens评估引擎（XEE）估计方向和位置，为一款功能强大的工具，超越了传统的卡尔曼滤波的传感器融合算法。 XEE更为灵活，并且能够更好地处理测量离群或畸变项。
• MTI-100系列的校准是更广泛的，充分受益于所有规格的陀螺仪。

  MTI-100系列包括MTI-G-700 GPS / INS，为该系列产品（Xsens MTI-G，于2007年推出）中首款GPS / IMU集成产品的继任者。MTi-G-700为GPS辅助定位，所以长久加速无影响。当GPS暂时不可用时，INS会及时填补GPS中断的空缺，并确保获得相比GPS位置和速度更高的完整性。由此产生的位置更新速率最高可达400 Hz。

MTI-10系列产品线

    MTI-10系列提供三个集成水平型号：一个IMU，一个VRU和一个AHRS。10-IMU提供传感器数据，也可提供delta_q 和delta_vel 数据。产品采用MTI出色的信号处理管道，为用户设计自己的融合滤波算法提供了一个高性能的设备。20-VRU除MTI传感器数据外，还提供重心参考横滚和俯仰，以及无参照方向。 30-AHRS AHRS为一款全3D设备，同样提供参考磁航向。

信号处理通道

   MTI-10系列产品全部采用了相同的最先进的信号处理管道，加速度计带宽高达375赫兹，陀螺仪高达415赫兹。10千赫的过采样率和一个衰减陡峭的低通数字滤波器，确保高抗振动性能。圆锥和划船补偿运行达到业界领先的2千赫。所有内部传感器配有一个内置的自检。

Xsens卡尔曼滤波（XKF3i）

   XKF3i为成熟的传感器融合算法，提供MTI-20 VRU和MTI-30 AHRS高可靠性能的方向。发散监测器是XKF3i的一个重要组成部分，确保即使在加速度和磁场扭曲下也会保持正确的方向。XKF3i自带多个过滤器设置配置文件，在特定的条件和环境下使用。 

硬件设计

   MTI-10系列提供两款不同外型的版本。封装防护等级为IP67，9针高品质的推拉式连接器提供用户友好的安装与连接。铝阳极氧化外壳（57x42x23毫米）提供7个对齐孔位，以确保准确的安装。 9针连接器采用串行连接、USB连接和3个GPIO。对于需要更高灵活性的客户，还可以选择24针的OEM板，尺寸为37x33x12毫米，重量只有11克。MTI-10系列和高性能的100系列（包括MTi-G）的所有产品完全可以互换，无需软件或硬件的更换。

MT开发工具包

   新用户首先需要了解MT 开发工具包，包括一个MTx测量设备，一份校准证书，一本用户手册，一根RS232（USB数据线）及用户友好型界面的MT 软件开发包（SDK）。用户使用该开发工具包能够充分利用MTx的各项功能，并将MT综合应用到现有系统当中。此外，您还将拥有自己的测量设备，并在数分钟之内开始运行，启动您的研发工作。

MTI-100系列产品线 

   MTI-100 提供四种不同的集成水平，系统集成人员从而可根据特定应用从中选择最佳的解决方案。100-IMU提供（校准）数据：转弯速率、加速度、磁场数据和压力数据。此外还可以输出delta_q 和 delta_vel格式的惯性数据，并以2 kHz进行圆锥和划船效应补偿。MTi-200 VRU和MTI-300 AHRS在IMU参考数据之后提供无漂移的滚动和俯仰数据。 MTI-200 VRU输出无参照方向数据，其中MTI-300 AHRS利用磁场稳定方向。有关MTI-G-700的更多信息，请查看MTI-G-700 GPS / INS的内容。
振动抑制陀螺仪和信号处理管道
   MTI-100系列采用了最新的振动抑制陀螺仪。结合完美平衡的惯性传感器的信号处理和高带宽，产生的数据不会受到振动的影响。圆锥和划船补偿采用了一个行业领先的频率2 kHz。所有内部传感器配有一个内置的自检.
Xsens估计引擎（XEE）
   XEE是方向估计的下一个步骤。超越了传统的卡尔曼滤波（扩展），并且不存在相关的限制，XEE适用于更为复杂的系统，并且能够更好地处理如离群项和非高斯噪声等问题。XEE自带多个过滤器设置配置文件，在特定的条件和环境下使用。可在如磁场扭曲或加速度的情况下选择XEE响应。
硬件设计
   MTI-10系列提供两款不同外型的版本。封装防护等级为IP67，9针高品质的推拉式连接器提供用户友好的安装与连接。铝阳极氧化外壳（57x42x23毫米）提供7个对齐孔位，以确保准确的安装。 9针连接器采用串行连接、USB连接和3个GPIO。对于需要更高灵活性的客户，还可以选择24针的OEM板，尺寸为37x33x12毫米，重量只有11克。MTI-10系列和高性能的100系列（包括MTi-G）的所有产品完全可以互换，无需软件或硬件的更换。
MT开发工具包
    新用户首先需要了解MT 开发工具包，包括一个MTx测量设备，一份校准证书，一本用户手册，一根RS232（USB数据线）及用户友好型界面的MT 软件开发包（SDK）。用户使用该开发工具包能够充分利用MTx的各项功能，并将MT综合应用到现有系统当中。此外，您还将拥有自己的测量设备，并在数分钟之内开始运行，启动您的研发工作。

主要参数

应用领域

• 航天领域，汽车，机器人水下设备，利用为MTi-G配套的开发软件，MTi-G可以很容易的集成到其他的系统当中去。
• 具体适用于医疗、运动检测、训练、虚拟现实、生物工程系统、体育、惯性导航系统、人体姿态测量、飞机姿态控制、转速测量、仿真等。
• 利用为MTi-G配套的开发软件，MTi-G可以很容易的集成到其他的系统当中去。

【荷兰Xsens】

    Xsens是一家有传奇历史的公司。Xsens公司成立于2000年是领先的3D运动追踪技术和产品创新企业。
    Xsens公司产品为低成本、高精确度的小型3D运动测量设备。该产品的这些特性支持在小型（无人）车辆的控制、稳定和导航中的应用；此外，产品还应用于诸如惯性全身人体运动捕捉（无摄影机式角色动画、VR训练和模拟、运动和医疗中适用）等全新领域当中。
    Xsens公司研制开发出最先进的小型MEMS惯性传感器（加速计、回转仪）、辅助技术（GPS/GNSS、视觉、气压计、磁场传感器）及具有所有权的“传感器融合”软件算法。该公司的传感器融合技术可在现实世界和数字世界之间实现无缝交互，产品应用遍及工业控制与稳定、健康、体育和3D角色动画等等。至今已成功将数以万计的运动传感器和运动捕捉解决方案应用于3D角色动画、康复和运动科学以及机器人和相机稳定装置等领域。
    其客户包括：美国艺电（Electronic Arts）、NBC 环球集团（NBC Universal）、戴勒姆（Daimler）、欧特克（Autodesk）、ABB、西门子（Siemens）以及其它全球领先的机构与公司。

【北京七维航测】

     北京七维航测科技股份有限公司成立于2003年，于2011年在全国中小企业股份转让系统成功挂牌（证券简称：七维航测；证券代码：430088），主营业务面向航天、航空、航海、兵器、电子、电力、交通等领域。2007年，北京七维航测作为业内仅有的两家公司之一被选为中国惯性技术学会会员单位。公司总部位于中关村永丰高新技术产业基地，旗下有控股子公司无锡天和电子有限公司、全资子公司江苏七维测试技术有限公司、秦皇岛七维测控技术有限公司，并在南京、武汉设有分公司，大连、成都设有办事处。公司坚持“自主创新，军工配套”的经营理念，引进了资深的专家教授和相关专业技术人才，组成了一支敢于拼搏、勇于创新的科研队伍；汇聚了经验丰富的军工企业管理人才，形成了一个“高质、高效”的管理团队，共同打造了一个技术精湛、质量可靠、服务专业、管理规范的现代化军工配套企业。
    公司主要的业务领域有：航测业务涉及GNSS/INS组合导航系统、GNSS高精度差分系统、姿态测量系统等产品的研发生产、销售、技术服务；检测业务基于高精尖传感器提供测量应用、数据采集系统应用；北斗应用涵盖高精度组合导航应用、同步授时应用、高精度北斗RTK应用；监测业务提供桥梁、尾矿库、水库大坝、地质灾害、基坑等安全监测服务。无人飞机业务覆盖无人飞机系统集成等领域。公司将在原有的提供优良设备、技术的基础上，提供有价值的服务，大力发展服务型项目。
    公司成立十余年来，一直为各重点军工院所、高等院校及相关军工企业提供GNSS基准系统、高精度授时系统、GNSS/INS组合导航系统、高速运动目标测量基准系统及专业的技术服务；为北京市创新工程《城市轨道交通噪声特性与噪声地图技术研究项目》提供了安全检测系统；为北京地铁13号线、新疆果子沟大桥、沪蓉西高速公路的四座特大桥提供了健康监测系统；为中国某新型飞机提供了力反馈控制系统；为黄河春季破冰进行了无人飞机系统的开创性应用；公司还为我国首艘航母 “辽宁舰”进行了平台基准系统标校服务。
    公司秉承“军工品质，精益求精”的质量方针和“科技创新，专业制胜”的经营策略，使公司的整体实力得以快速提升。2013年，公司被《福布斯》评为《2013福布斯中国最具潜力的百强企业》。公司已获得武器装备质量体系认证证书、二级保密资格单位证书和武器装备科研生产许可证证书。

其他参考型号：

【惯性导航】
> pos系统：Applanix POS AV航空遥感测量测绘高精度光纤惯导、POS系统、POSPacMMS
> 高精度纯惯性导航系统：PHINS光纤惯性导航系统、SDI-101 激光惯导、SDI-121 陀螺罗经、SDI-601(类PHINS)光纤惯导系统、SDI-602GI双天线光纤组合惯导系统。
> GPS/INS紧耦合系统：SDI-604GI双天线MEMS组合惯导系统、SDI-600GI双天线光纤组合惯导系统、SPAN-IGM-A1高精度紧耦合惯性组合导航、SPAN CPT高精度紧耦合惯性组合导航、SPAN FSAS(SPAN IMU-FSAS IMAR)高精度紧耦合惯性组合导航、SPAN-SE LCI高精度紧耦合惯性组合导航。
> AHRS姿态方位系统：Innalabs MiniAHRS、Innalabs AHRS姿态参考系统、Innalabs AHRS-M2/AHRS-M3/AHRS-M4姿态参考小惯导、AHRS510姿态方位参考系统、AHRS500姿态方位参考系统、AHRS440CA姿态方位参考系统、Xsens MTI姿态参考小惯导。
> NAV组合导航系统：SDI-700GI、Xsens MTi-G-700姿态方位小惯导、NAV440 组合惯导系统。
> IMU惯性测量单元：Sensonor STIM300/STIM210/STIM202陀螺仪、IMU800CA惯性测量单元、IMU700CB惯性测量单元、IMU440CA惯性测量单元。
> VG垂直陀螺系统：VG800CA垂直陀螺仪、VG700CB垂直陀螺系统、VG700AB垂直陀螺系统、VGS440CA垂直陀螺系统、VG440CA垂直陀螺系统。

【卫星导航】
> GNSS导航接收机：SDI-215 GNSS接收机、SDI-268、ProPak6 接收机、SDI-228 GNSS 接收机、FlexPak6 接收机、Delta接收机、SIGMA接收机、Triumph-4x、SDI-221 GNSS接收机。
> GNSS OEM 板卡：TRE-G3TAJT、OEM638 多系统GNSS板卡、OEM628 多系统GNSS板卡、OEM615 多系统GNSS板卡、OEMStar 经济型GPS板卡、OEM617D测向板卡、JNS100-GG GNSS板卡、TR-G2T系列多频OEM板卡、TR-G3T系列多频多系统OEM板卡、TRE-G2T系列多频OEM板卡、TRE-G3T系列多频多系统OEM板卡、TR-G2 单频系列板卡、TR-G3 单频多系统GNSS板卡、JNS100-GG GNSS板卡、TRE-G3TAJT 、GPS15XL-W 小型GPS板卡、M12MT 小型GPS板卡、Jupiter31 小型GPS板卡、Trimble BD970板卡、Trimble BD982板卡。
> GNSS天线：JAVAD TriAnt GPS天线、JAVAD GrAnt天线、AirAnt天线、ANT-35C2GA-TW 航空天线、ANT-A72GA-TW-N航空天线、GNSS-750 扼流圈天线、AT1675 GPS/GLONASS天线、GPS702-GG双频双系统天线、GPS701-GG单频双系统天线、S67-1575-39 单频单系统GPS天线、S67-1575-86 双频GPS天线。
> NovAtel系列产品：OEM617D 测向板卡、ANT-35C2GA-TW 航空天线、ANT-A72GA-TW-N航空天线、GNSS-750 扼流圈天线、SPAN-IGM-A1、FlexPak6 接收机、ProPak6 接收机、GPS701-GG单频双系统天线、GPS702-GG双频双系统天线、OEM628 多系统GNSS板卡、OEM615 多系统GNSS板卡、OEMStar 经济型GPS板卡。
> JAVAD系列产品：TRE-3 GNSS板卡、Triumph-4x、JNS100-GG GNSS板卡、TRE-G3TAJT、Delta-G3T接收机、SIGMA接收机、JAVAD TriAnt GPS天线、JAVAD GrAnt天线、AirAnt天线、TR-G2T系列多频OEM板卡、TR-G3T系列多频多系统OEM板卡、TRE-G2T系列多频OEM板卡
> Trimble系列产品：Trimble BD970、Trimble BD982。

【时间频率】
> 北斗军标准时间同步仪：SDI-319、SDI-120A、SDI-360A、SDI-315、SDI-316 卫星时钟同步设备、SDI-313 NTP网络时间服务器、TimeNav-BD GPS/BD2、TimeNav-J GPS授时导航接收机。
> PCI时统卡：SDI-327 PCI-E授时卡（GPS+BD）、SDI-325 CPCI授时卡（GPS+B码）、SDI-321-B PCI授时卡（GPS+B码）、SDI-323 PCI授时卡（GPS+B码）、SDI-321 PCI授时卡(GPS)。
> 铷钟及晶振：FE5680A 铷钟、FE5650 铷钟、PRS10 铷钟。

【寻北罗盘】
SDI-151寻北仪、SDI141寻北仪、SDI光纤寻北仪131/161、SDI 陀螺全站仪、SDI-M3000 三维电子罗盘、HMR3000系列、KVH C100。

【光纤陀螺】
SDI-FOG720光纤陀螺、SDI-FOG1100光纤陀螺、SDI-FOG700光纤陀螺、SDI-FOG30光纤陀螺、SDI-FOG100光纤陀螺、SDI-FOG60光纤陀螺、VG095M、VG035PD、VG035P、VG071PT、VG910D、VG910H、VG091-3D、VG091B、VG091A、VG949PD、VG103LN、VG103PT、VG910、SDI光纤陀螺SDI-F0G1000、SDI光纤陀螺SDI-F0G500、SDI光纤陀螺SDI-FOG300

【北斗产品】
> 北斗OEM板卡：北斗B1/B3测向板卡、SDI-BD-T、SDI-BD-V4、SDI-204 GNSS 板卡、SDI-BD-V2
> 北斗定位定向系统：北斗(B1/B3)定位定向接收机、VS100-COMPASS2U北斗/GPS接收机、SDI-COMPASS-III北斗双天线(B1/B2)定位定向授时接收机、双天线定位定向授时SDI-COMPASS-T、TimeNav-J GPS授时导航接收机、TimeNav-BD GPS/BD2北斗授时导航接收机
> 北斗定位通信：SDI-202北斗用户机、SDI-524、SDI-BD-RD45北斗小型化通讯模块、北斗指挥机、北斗二代指挥机、北斗一体机
> 北斗定位导航终端：SDI-201北斗一体式接收机、TimeNav授时导航接收机、SDI-522 BD1/BD2/GPS一体式用户机、SDI-523车载型用户机
> 北斗组合惯导系统：SDI-505北斗组合导航系统
> 北斗时间频率系统：SDI-319基站同步时钟设备、SDI-120A军标准时间同步设备、SDI-360A军标准时间同步设备、SDI-315北斗雷达高精度时间同步设备、SDI-316卫星时钟同步设备
> 北斗卫星天线：GNSS-750 扼流圈天线、SDI-BD72A、SDI-721T、SDI-733C、SDI-733A

【电台天线】
Microhard无线图传电台、SOLO4无线图传电台、iNET II 900 电台、iNET 900 电台、iNET 300 电台、MDS SD9 电台、MDS SD4 电台、MDS SD2 电台、MDS SD1 电台、TransNET 2400 电台、TransNET 900 电台、MDS 9710 电台、MDS 4710 电台、MDS 2710电台、ADL Vantage 电台、ADL Vantage Pro 35W电台。