机械臂力反馈微拖动示教器设计开发

多轴力传感器能同时测量物体FX、FY、FZ、MX、MY和MZ等6个受力分量的2个或多个。 6轴力传感器能同时测量6个分量

,示教者在力传感器上施加一定方向的力，力传感器输出6个分量的数据，指挥机器人做相应的动作，然后记录位置，完成示教工作。

六维力传感器原理

六维力传感器的标定均在假设传感器系统为线性系统的情况下进行，即传感器静态数学模型满足

F=CV

其中，V是六维力传感器输出的6路原始信息(列信息，单位是V)，F是经过计算的6路力信息(列信息，力的单位是KN，力矩的单位是KNm)[6-7]。

传感器静态标定的实质就是利用施加在六维力传感器上的广义力矢量组F和通过数据采集上采样得到的传感器6个输出信号矢量组V求出标定矩阵C，传感器的输出信号是一个6路电压信号组成的矢量。如果不考虑传感器的非线性因素的影响，只要给传感器施加6个线性无关的力矢量，并测得对应6个力矢量的传感器的输出电压信号矢量V，就可以得到一个惟一解C。

应用领域

本产品广泛应用于遥控机器人，机器人手术，机械手臂研究，手指力研究，精密装配，自动磨削、轮廓跟踪、双手协调、零力示教等作业中，在航空、航天及机械加工，汽车等行业中有广泛的应用。