球减速机的基本形，米用在钢球、在输出轴、偏心轴上 使用摆线沟槽，实现零背隙。

　　另外，相当于有复数齿相互啮合、高效率。没有敲齿声音，因为是滚动接触，所以低噪音。

　　在球减速机中，可以对应1/100以上高减速比的2级 球减速机。

　　第1级与第2级紧凑地连结在内部，可以节省空间。 另外，通过组合，可以得到数千分之一的高减速比。

　　直交轴的球减速机，活用了机械球式分度器设计中的钢球与凸轮的啮合技术，实现了直交轴的零背隙减 速机。

　　另外，通过两侧夹持式凸轮方式，同时实现高精度和 高刚性，与同心轴减速机相比，在长度方向上可以节省空间。