4 伺服电机飞车的问题？
答：伺服电机飞车这种现象比较常见，也的确非常危险，关于伺服电机飞车的问题主要是四个方面的经验。一是因为外界干扰引起的伺服电机高速运转，这种情况都是伺服驱动器为位置脉冲控制方式，主要因为外部接线问题（如接屏蔽，接地等等）和驱动器内部的位置指令滤波参数设置问题而引起，这样的情况在绣花机，弹簧机上经常碰到，这种情况姑且也称为飞车。第二是伺服电机的编码器零偏（encoder offset）而引起的飞车，究其实质是编码器零位错误导致的飞车。第三是伺服驱动器进行全闭环控制时，位置环编码器故障导致的飞车。编码器损坏造成的飞车，本质上是因为伺服系统没有位置反馈信号，所以伺服系统的位置偏差是无穷大，从而位置环输出的速度指令将是无穷大，于是伺服系统将以速度限制值进行高速旋转，形成飞车；第四种情况则是位置环编码器的接线错误，具体的就是信号A，A-的接线颠倒导致的。为什么出现这种情况呢，因为位置环编码器的接线一般是A，A-，B，B-，如果A，A-（或B，B-）信号接反的话，则形成正反馈，正反馈的后果就是必然导致飞车；第伍是位置偏差没有清除而导致的飞车，这种情况主要是发生在伺服驱动器位置脉冲指令控制下，并且伺服驱动器进行了力矩限制，力矩限制住后不能有效推动负载，导致位置偏差不断的累积，当解除力矩限制后，伺服系统急于去消除该偏差，以最。大加速度去运行，从而导致飞车，当然这种飞车不会持久，很快就会报警驱动器故障。
5 伺服电机选型的问题，究竟什么时候选择低惯量，什么时候选择中惯量？
答：通常情况下，为了满足伺服系统的高响应性，一般伺服电机都是选用小惯量的电机，又因为伺服电机的额定输出力矩（或额定输出功率）越大一般其转子转动惯量也越大，所以单纯讨论电机转动惯量的大小是没有意义的，真正应该讨论的是伺服电机的额定输出力矩与伺服电机的转动惯量的比值，或者说同样额定输出力矩（同样额定输出功率）的电机的转动惯量的大小。伺服电机一般选择小惯量的伺服电机以满足较高的动态响应。当然根据伺服电机的具体应用环境，也可以选择中惯量，高惯量的伺服电机，比如伺服电机作为主轴，对于快速响应的要求不那么高的时候，但对速度控制要求非常精.确，并且经常要求运行在低速低频状态下，还要求能够有编码器仿真信号输出的时候。而这个时候变频器却不能胜任。
一、伺服电动缸特性慨述:
加速度快、定位时间短、动态性能好!（精、准、快、稳）
*精密、坚固
*可单轴使用
*可用于多轴组合
*可模组化应用
*结构简洁，可节省机械设计空间
*具有多种安装与连接方式和附件可供设计选择
*可搭配多种马达与马达控制调节器
*可多点定位与多段控制
*选用合适的附件，可提高组装效率
*满足设计上不同的精度要求
*节省时间，维修方便
*无尘室等级：ISO Class 5 to 6 (100 to 1000)
*提供滚珠螺杆型与同步齿型带式型等两种形式供客户设计选用
*产品多样化，易于搭配选用，并可量身定做特殊客制化产品。
*驱动方式可依照使用需要选择滚珠螺杆驱动或皮带驱动。
*马达连接可依照使用空间选择马达内藏、马达直接、马达间接、马达向下或向上、马达向左或向右。
二、伺服电动缸主要技术参数:
规格 传动方式 重复定位精度(mm) ：+/-0.01，+/-0.02,+/-0.05
螺杆直径(mm) :30,35,40,45,50,60,70,80,100
螺杆导程(mm) :4,5,10,20,40
极限速度mm/s :20,50,80,100,150,200,500,1000,2000
极限负载 额定推力(N) :50,100,200,500,1k-35k
有效行程(mm) 50,80,100,150,200,250,300,350,400,500-2000
水平使用(kg) :10,50,100,200,300,400,500-3500
垂直使用(kg) :10,50,100,200,300,400,500-3500
三、使用注意事项:
1, 伺服电动缸是精密机电一体化产品,使用时要事先阅读本使用注意事项和相关电机、驱动器的使用说明书, 并在使用中十分注意. 未经生产厂的许可不得擅自拆卸电动缸, 尤其是电动缸外面的各个螺丝, 否则生产厂将不负责任.
2, 伺服电动缸是基本免维护产品, 任何零部件的交换等必须在生产厂或者生产厂授权场所进行. 否则生产厂将不负责任.
3，电机与伺服电动缸是通过高强度同步带连接，并经过张力调整。所以不能随意拆卸电机，否则会造成同步带因张力不妥而损坏。
4, 安装时, 不要在活塞杆上作用大于10.8Nm 的外力扭矩, 以免损坏电动缸.
5，伺服电动缸采用润滑脂润滑方式, 缸体上有润滑脂添加口. 添加时要使用Mobilith SHC220 润滑脂和润滑脂, 添加量和时期为: 2次(行程)/6个月(或者50公里行程)
对丝杆螺母的加油方法为: 将电动缸全行程伸出后,停止电机,切断电源.打开缸筒上的丝杆油脂注入口处的螺塞, 用专用的注油进行加油.加油后,安装上螺塞,接通电源,全行程走2至3个来回即可.
7, 伺服电动缸调试时, 应先在低速下进行, 等各方面均正常后在提高速度, 以免损坏电动缸.
8.产品工作中严禁接触滑动座并保持安全工作范围。
9.滚珠螺杆产品垂直使用时【Z轴】为防止物品掉落建议马达需安装剎车装置；齿轮皮带驱动不建议垂直使用【Z轴】。
10.有效行程过大时可能会发生共振，行程越大时极限速度应该相对的降低。
1. 电动缸控制箱外部包括触摸屏与电气控制按钮两部分，按钮包括：急停，开机（上电），关机（断电）。
2. 触摸屏能够实时（延时1s）显示电动缸推进的绝.对坐标值，并具有清零选项设置。3. 电机转矩实时显示，并可实时（延时1s）显示推杆推力大小（程序中预输入计算公式即可，不需要额外传感器），可预设推杆推力最.大保护值。4. 电动缸伸缩速度：实时（延时1s）显示，并可输入值进行调整；可预设速度最.大保护值。5. 电动缸位移：实时（延时1s）显示，并可输入规定值进行预定位移内工作；具有步进位移设定档：0.2mm、0.5mm、1mm、5mm四档位移量步进选择，该四档内电动缸工进速度0.1mm/s（或0.2 mm/s）；可预设位移最.大保护值。6. 触摸屏上的一些控制功能也可通过按钮的形式做在电控柜上。（根据客户需要）
