3D打印的机器人也可以跳高！近日美国哈佛大学通过3D打印制作出一款会跳高的机器人，可跳至其身高的6倍高度。

??跳高机器人是用软硬部件混合构成的。软体机器人比僵硬的金属机器人灵活性更强、更安全、更有弹力，但软体机器人的制造时间比较长。

??3D打印让人们可以更经济、便捷地制作出结合软硬材料的物体。硬材料有助于驱动和控制机器人；软材料可以让它们更好地抵抗压力。

??这个机器人为了跳起来，气动腿中被充满了气，一旦这些腿“发力”时，就可以控制机器人行走的方向。然后，一个中间腔内的丁烷和氧气混合物会被点燃，产生小型爆炸从而让机器人“飞”起来。而充气腿会帮助其缓和着陆时的冲击。

??在弹性测试中，一个机器人跳了100多次依然完好，另一个机器人跳了数十次1米多高的高度也同样完好无缺。相比之下，坚硬的机器人虽然可以跳得更高，但是弹跳5次就会损坏。

4   伺服电机飞车的问题？

答：伺服电机飞车这种现象比较常见，也的确非常危险，关于伺服电机飞车的问题主要是四个方面的经验。一是因为外界干扰引起的伺服电机高速运转，这种情况都是伺服驱动器为位置脉冲控制方式，主要因为外部接线问题（如接屏蔽，接地等等）和驱动器内部的位置指令滤波参数设置问题而引起，这样的情况在绣花机，弹簧机上经常碰到，这种情况姑且也称为飞车。第二是伺服电机的编码器零偏（encoder offset）而引起的飞车，究其实质是编码器零位错误导致的飞车。第三是伺服驱动器进行全闭环控制时，位置环编码器故障导致的飞车。编码器损坏造成的飞车，本质上是因为伺服系统没有位置反馈信号，所以伺服系统的位置偏差是无穷大，从而位置环输出的速度指令将是无穷大，于是伺服系统将以速度限制值进行高速旋转，形成飞车；第四种情况则是位置环编码器的接线错误，具体的就是信号A，A-的接线颠倒导致的。为什么出现这种情况呢，因为位置环编码器的接线一般是A，A-，B，B-，如果A，A-（或B，B-）信号接反的话，则形成正反馈，正反馈的后果就是必然导致飞车；第伍是位置偏差没有清除而导致的飞车，这种情况主要是发生在伺服驱动器位置脉冲指令控制下，并且伺服驱动器进行了力矩限制，力矩限制住后不能有效推动负载，导致位置偏差不断的累积，当解除力矩限制后，伺服系统急于去消除该偏差，以最。大加速度去运行，从而导致飞车，当然这种飞车不会持久，很快就会报警驱动器故障。

5  伺服电机选型的问题，究竟什么时候选择低惯量，什么时候选择中惯量？

答：通常情况下，为了满足伺服系统的高响应性，一般伺服电机都是选用小惯量的电机，又因为伺服电机的额定输出力矩（或额定输出功率）越大一般其转子转动惯量也越大，所以单纯讨论电机转动惯量的大小是没有意义的，真正应该讨论的是伺服电机的额定输出力矩与伺服电机的转动惯量的比值，或者说同样额定输出力矩（同样额定输出功率）的电机的转动惯量的大小。伺服电机一般选择小惯量的伺服电机以满足较高的动态响应。当然根据伺服电机的具体应用环境，也可以选择中惯量，高惯量的伺服电机，比如伺服电机作为主轴，对于快速响应的要求不那么高的时候，但对速度控制要求非常精.确，并且经常要求运行在低速低频状态下，还要求能够有编码器仿真信号输出的时候。而这个时候变频器却不能胜任。

皮克斯作品《机器人总动员》中的清扫型机器人瓦力因一脸无辜的表情和对伊娃的一片痴心虏获了不少观众的心。而Cozmo的形象与之很类似，堪称迷你版的瓦力。

Cozmo将在10月开售，价格为179美元，参与设计工作的有一名曾在皮克斯供职的动画师。

Cozmo并不是一款由智能手机控制的机器人玩具。目前在售的同类产品可实现各种功能，如表演魔术、教孩子编码或玩游戏。其中最闻名的当属Sphero公司的星球大战BB-8机器人。

但是大多数机器人玩具都不具备逐步学习的能力。Anki首席执行官鲍里斯-索夫曼(Boris Sofman)指出了这一点。

索夫曼说，“现在确实存在许多产品，它们的定位是成为宠物、玩具机器人或机器人伙伴。但它们都缺乏真正观察和理解环境的能力。”

Anki赋予了Cozmo一种嬉皮笑脸的个性，这种个性由人工智能驱动。它能学会辨认熟悉的面孔以及玩Quick Tap等游戏。

当Cozmo输了游戏，它会发脾气，脸上表露出愤怒的表情，并且摔积木。赢的时候，它喜欢炫耀，通过几个轮子打转转，高举自己的“手臂”，还发出得意的声音。

索夫曼表示，“它想成为绝地大师，但还不够格，它得学习各项技能，所以需要你的帮助。”

索夫曼指出，“当我们观看皮克斯、梦工厂等公司制作的电影，欣赏这些令人难以置信的角色时，我们开始问自己，怎样才能在现实生活中活灵活现地创造一个类似的角色。”

Anki公司希望将来能把Cozmo搬上大银幕，并为他设想了一些机器人朋友，或许未来可能拍摄一周一集的连续剧。

索夫曼说，“我们正在争取创立工作室的经营权，以制作互动式的角色和故事。”

对于某些应用收集并可能泄露用户数据的担忧，索夫曼说，Cozmo只与个人用户的智能手机配对，手机的信息并不会外流。