16  Z4.05.06C驱动单元-报价。
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PID控制是一种简单有效且具有较强鲁棒性较强的控制手段，在任何一本关于自动控制的教材中均可找到相应的介绍，在此不过多介绍基本原理，而侧重
于程序的使用方法及其在轮式驱动单元中的测试结果。
目前机器人的电机大多采用脉宽调制（Pulse width modulation）或简称PWM进行控制，而不是使用模拟功率电路。在软件中通过改变脉冲宽度
（如图1，上图对下图），我们可以改变等效的模拟电机信号，从而达到控制电机转速的目的。电机系统的行为就像是一个积分器，在一定时间的范围内
对数字信号进行积分。而 则称为占空比


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读万卷书，不如行万里路；行万里路，不如阅人无数；阅人无数，不如名师指路。。