柔性机械助力臂，包括抓取装置、连杆及支撑柱，其特征在于所述支撑柱通过连杆与抓取装置相连构成杠杆平衡机构，所述支撑柱通过主回转机构控制连接，所述连杆与抓取装置的连接处设有第二回转机构，所述主回转机构与第二回转机构即构成二级回转机构；所述二级回转机构由控制盒控制连接，所述支撑柱采用立柱与悬臂座分体结构，立柱的上表面通过主回转机构旋转固定悬臂座，所述悬臂座为日字形结构，连杆穿入所述悬臂座的上孔内，并将其中段转动固定于所述悬臂座的上孔内，所述连杆的一端通过驱动关节与固定在悬臂座安装平台上的气缸传动轴垂直上下联动，所述气缸由位于悬臂座安装平台两侧的储气罐及控制盒控制连接；所述悬臂座的下孔内还设有气控阀和减压阀，控制气缸的作用力的大小及气缸的动作，连杆另一端的下表面设有第二回转机构，通过所述第二回转机构与抓取装置垂直相连。

涉及一种机械手，尤其是一种用于助力机械手中的机械臂组件，以解决现有 机械臂在联动性能与运行精度上的不足，也容易影响机械手搬运效果的问题。本实用新型由依次连接的主臂、次臂与前臂构成，在所述主臂安装有气动系统与碟刹组 件，所述主臂的底部端面与立柱的顶部端面相连接，所述前臂的前端面与夹具相连接。本实用新型结构紧凑，具有操作灵活、使用方便、联动性能好、运行精度高的 优点，不会对机械手整体的搬运效果造成影响。

助力机械臂的含义：助力机械臂是通过检测吸盘或机械手末端夹具和平衡气缸内气体压力，能自动识别机械手臂上有无载荷，并经气动逻辑控制回路自动调整平衡气缸内的气压，达到自动平衡的目的。

助力机械臂工作原理如下：工作时，重物象悬浮在空中，可避免产品对接时的碰撞。在机械手臂的工作范围内，操作人员可将其前后左右上下轻松移动到任何位置，人员本身可轻松操作。同时，气动回路还有防止误操作掉物和失压保护等连锁保护功能。非常重要的一点是，气动平衡吊整机无须电控系统，只需压缩空气即可工作，非常方便。