一、摆线针轮减速机原理/摆线减速机结构原理
       X、B系列摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。

在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承，形成H机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成齿差为一齿的内啮合减速机构，（为了减小摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。

当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。

行星摆线针轮减速机特点
1、传动比大：一级减速时传动比为1/6-1/87；二级减速时传动比为1/99-1/7569；三级减速时传动比为1/5841-1/658503；根据需要可以采用更多级组合。
2、传动效率高：由于该机啮合部位采用了滚动啮合，平均效率可达90%以上。
3、体积小、重量轻：由于不仅采用了行星传动原理、输入轴和输出轴在同一轴线上，而且有与电动机直联呈一体的独特之处，因而本机具有结构紧凑、体积小、重量轻的特点。
4、故障少、寿命长：本机主要传动啮合件使用轴承钢制造，因此机械性能好，耐磨性能好，再加采用滚动摩擦，故使之故障少寿命长。
5、动转可靠平稳：本机传动过程中为多齿啮合，所以使之运转平稳、噪声低。
6、拆装方便、容易维修：由于结构设计合理，故拆装简单、便于维修。
7、本机还具有过载能力强、耐冲击、惯性力矩小、适用于起动频繁和正反转的特点。