灵羽AG系列农药喷洒植保机专用飞控
灵羽AG系列农药喷洒植保机专业飞控是一款按工业设计级别设计理念的产品，安全可靠，性价比极高的农药喷洒无人直升机（油动或电动）和多旋翼的专业飞控的普及产品。灵羽AG系列高度集成化，最轻的产品重量才260克，继承了灵翼AG系列农药喷洒植保机专业飞控的主要功能，
灵羽AG系列具备中创航空首创的半自动距离控制方法，一种介于全自动与半自动之间的距离控制模式，大大降低了操作过程中的农药漏喷重洒现象，特别适用于玉米，甘蔗等高秆作物的喷洒作业。
1. 操作简单，多种操控方法
灵羽AG系列对应油动植保机（有副翼或无副翼），电动植保机（有副翼或无副翼）和电动多旋翼农药喷洒植保机型，具有多种操控方法。
操控方法比较
内容 | 手动操作 | 半自动操作 | 全自动操作（注1） | |
控制方法 | 手动方法 | 速度控制方法 | 距离控制方法 | 位置控制方法 |
飞机姿态的控制 | 人控 | 飞控 | 飞控 | 飞控 |
飞机高度的控制 | ||||
飞机速度的控制 | 人控 | 人控 | ||
飞机方向的控制 | 飞控（注2) | |||
飞机位置的控制 | ||||
喷洒量调控 | 无 | 飞控 | ||
最大喷洒距离（注3） | 约100米 | 小于100-150米 | 小于200米 | 没有限制 |
操作容易度 | 非常难 | 较容易 | 容易 | 非常容易 |
飞行技能培训时间 | 3-4月 | 小于一周 | 1-2天 | |
漏喷率/重喷率 | 很大 | 中 | 小 | 约1% |
喷洒高杆植物 | 不适合 | 适合 | 很适合 | 很适合 |
注1：全自动操作方法见灵翼AG系列飞控
注2：基准线的飞行采用速度控制模式。
注3：根据飞机的大小，天气能见度的大小和操作人员水准决定
傻瓜式半自动 距离控制方法
喷洒过程中操作人员只需记住4个动作：
遥控器操纵杆前推：飞机向前直线飞行（直飞距离可设定）
遥控器操纵杆横移：飞机平移（平移距离可设定）
遥控器操纵杆后推：飞机向后直线后退（行与行之间自动保持平行）
遥控器操纵杆归中：飞机悬停。
2. 安全可靠
可以设置最大飞行速度，最高高度和最远距离，把飞机控制在安全的范围内。当遥控器，GPS信号丢失时飞控能自动进行紧急处理。飞机在紧急情况下一键悬停。
传感器采用了国外工业级元器件产品，以获得高精度、高可靠性的飞行状态数据。
3. 提高喷洒质量，喷洒效率和降低劳动强度
喷洒过程中，飞机始终保持一定的高度，同时根据飞行速度自动调节喷洒量，让单位面积的喷洒量始终保持一定。
4. 培训简单
灵羽系列不要求操作者具备航模的操控技术和知识。传统的植保机培训一名操作人员大概需要3-4个月时间，而安装了灵羽系列后培训时间只需要1-2周时间。
5. 安装简单.
考虑到农药对飞控减震垫的腐蚀而引起的误差，灵羽AG采用内部减震，固连安装方式。取代了航模定速仪，锁尾陀螺仪等电子设备。大大地提高了设备的安全可靠性能和安装调试的方便性。
内容 | 参数 | 说明 |
飞行速度 | 0-10米/秒 | 根据飞行平台决定 |
对应机型 | 油动植保机，电动植保机，电动多旋翼 | 建议起飞重量小于50公斤，支持有副翼，无副翼，多旋翼 |
飞行控制模式
| 手动模式 | 与传统的航模类似 |
半自动 速度控制模式 | 飞控控制：飞机姿态，高度和喷洒量 操作人员控制：飞机速度和方向（喷洒路径） | |
半自动 距离控制模式 | 飞控控制：飞机姿态，高度,喷洒量,平移距离，飞机方向 操作人员控制：飞机速度，推杆位置 （推杆直飞，回杆后退，拨杆横移，中杆悬停） | |
全自动模式 位置控制模式 | 飞机控制：飞机姿态，高度,喷洒量,平移距离，位置 操作人员控制：地面站指令。 | |
飞行安全保护 | 自动悬停 | 当接受不到遥控器和GPS信号中断，飞机自动悬停 |
一键紧急悬停 | 当有紧急情况时，遥控器一键，飞机自动悬停 | |
限速，限高，限距离 | 根据设定，限制飞机的速度，高度和最远飞行距离 | |
飞行抗风能力 | 小于5级 | 主要根据飞机自重的大小决定 |
喷洒量恒定 | 单位面积喷洒量固定 | 根据飞行速度，自动调节喷洒量（建议采用离心式喷头） |
流量监控 | 流量计 | 灵翼AG：对流量进行实时监控 |
数据链路 | 2.4GHz，USB | 遥控器：2.4GHz自动变频，调试参数：USB连接线 |
锁尾功能 | 飞控自带 | 无需航模锁尾陀螺 |
发动机定速 | 飞控自带 | 无需航模定速仪 |
IMU减震方法 | 内部减震 | 最大抗震10G |
地面站 | 喷洒轨迹记录 | 飞机喷洒轨迹的记录和监控（选项） |
全自动规划 | 灵翼AG：根据土地的经纬度和喷洒杆宽度,实施自动规划喷洒路径 | |
GPS定位精度 | 1.5m L1单点， 10Hz | 灵羽AG-2，GPS和北斗双模 |
2.5m L1单点， 10Hz | 灵羽AG-1 | |
< 10cm L2双点，10Hz | 灵翼AG：RTK差分GPS，基站1Hz | |
GPS天线 | 航空级天线 | 灵羽AG-2 |
汽车级天线 | 灵羽AG-1 | |
运营功能 | 期限，区域限制管理 | 使用期限，飞行总时间，飞行区域等各种管理功能 |
系统重量 | 270 – 460g | 灵羽AG-1(270g), 灵羽AG-2(460)，灵翼AG-1（） |
工作温度 | -20℃ － 60℃ |
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功耗 | 小于2W，小于4W | 灵羽AG-1(2W)，灵羽AG-2(4W) |
电源 | 7.4 -11.1 V | 建议：灵羽使用2S锂电 |
