矩形科技CAN总线PLC，支持如下CAN总线通讯：

11位ID的标准帧（CAN2.0A），如标准的CANopen协议

29位ID的扩展帧（CAN2.0B），如 J1939协议

基本上市场上所有的CAN总线设备，都可以和矩形科技PLC通讯。

下面分别介绍CANopen协议的梯形图编程

11位ID的标准帧（CAN2.0A），如标准的CANopen协议，他的帧结构如下：

由于时间仓促经验不足，本文档遗漏和错误在所难免，如果您有好的建议和意见，请联系矩形科技 www.plcstar.com

关于CANopen通讯的其他信息，如PDO映射、对象字典、EDS文件、CANopen实际项目程序等，欢迎来电交流！

可以看出，一个完整的CAN帧包括：帧起始、仲裁段、控制段、数据段、 CRC段、ACK段、帧结束等。

在CAN协议内，帧数据是低位在前，高位在后。

而对于矩形科技PLC的用户来说，我们只要关心“帧ID、用户数据、用户数据的实际长度DLC”这三项，其他的如帧起始、ACK、RTR、CRC域这些概念我们都不用管，PLC会自动帮我们处理。