由于目前使用的油漆大多含有苯，笨是一种极易挥发，并且能致的化学物质。在没有任何防护的情况下进行喷漆作业对工人的危害极大的，因此各种各样的喷漆机器人应运而生。

本文设计了一种关节式喷漆机器人，具有六个自由度，其中手腕关节具有三个自由度，其它的关节各具有一个自由度，各个关节采用液压驱动。本文设计的喷漆机器人采用了类似于铰链四杆机构的结构形式。驱动小臂运动的电机安装在腰部回转盘的上面，通过带动铰链四杆机构间接驱动小臂实现俯仰运动，这样避免了把液压缸直接安装在大臂和小臂的连接处，从而减小了小臂自身的重量，同时减小了驱动大臂和腰关节的液压缸所需要的功率与力矩，这种铰链四杆机构还使小臂实现自身的重力平衡从而减小了静力矩。喷漆机器人的主体采用了铝合金材料，减轻了自身的重量。喷漆机器人的整体动态性能也因此提高。

驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作，即每个轴的运动由安装在机器人手臂内的伺服电机驱动传动机构来控制。执行机构为静电喷涂，不同品牌、不同型号的机器人手臂末端的接口不同，根据生产工艺可选择不同的。

 对于采用溶剂型油漆喷涂的系统，必须配备废油漆废溶剂清洗回收装置，避免环境污染，达到环保生产的目的。

在的很多高端产品都需要有专门的维护保养，我们的喷漆机同样也需要进行维护保养，这样才有利于喷涂设备的正常使用、延长设备的使用时间。那么我们该对自动喷漆机进行哪些日常的保养呢？

第yi：喷枪维护。喷枪是自动喷漆机上很重要的一个部分。一个好的喷枪直接影响到工件喷涂的效果，每次使用完以后一定要对喷枪进行清洗，不用的时候要将喷漆侵入涂料中，避免堵枪。

第二：自动喷漆机内部清洗。每周喷涂完以后都要对自动喷漆机进行清洗，避免油漆对设备产生侵蚀。还要定时对喷漆机表面进行清洗对设备的零件进行上油、保养等等。

第三：系统的定期检查。所有的操作都是由自动喷漆机的控制系统进行控制的，而现在我们都可以使用系统进行自动检测，使用十分方便。