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      三轴伺服械手运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数越多、自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。

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   单轴机械手特点：1.气压检测保护功能，有效防止机器因气压低或突然断气而发生的故障2.程序自由教导，人性化的操作界面，方便快捷教导操作模式3.反相式夹功能检测，有效降低检测过程中的误动作4.单轴横行AC伺服电机驱动，配以高精密控制系统，可在模内任意点待机，模外多点置物，位置控制准确，运行速度快而稳

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      机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。