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光电编码器是一种角度（角速度）检测装置，它将输入给轴的角度量，利用光电转换原理 转换成相应的电脉冲或数字量，具有体积小，精度高，工作可靠,接口数字化等优点。它广泛应用于数控机床、回转台、伺服传动、机器人、、目标测定等需要检测角度的装置和设备中。
型号：E6C3-AG5C-C
逻辑：负逻辑(H＝ “0”、L＝ “1”)
方向 *4：从轴方向看CW方向(从轴方向看右转) 的输出代码
起动转矩：10mN?m以下(常温)、30mN?m以下(低温)
惯矩：2.3× 10-6kg·m2
允许高转速：5,000r/min
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磁性编码器是近年发展起来的一种新型电磁元件，它是随着光学编码器的发展而发展起来的。光学编码器的主要优点是对气体和污染，但可靠性差，而磁性编码器不易示埃和结露影响，同时其结构简单紧凑，可高速运转，响应速度快（达500～700kHz），体积比光学式编码器小，而成本更低，且易将多个元件地排列组合，比用光学元件和半导体磁敏元件更容易构成新功能器件和多功能器件。在高速度、高精度、小型化、长寿命的要求下，在激烈的市场竞争中，磁编码器以其突出特点而优势，成为发展高技术产品的关键之一。
节点设计：
式光电轴角编码器的角度信息（度、分、秒）从CAN控制器发送到CAN总线或从CAN总线到CAN接收缓冲器都是由SJA1000总线控制器自动完衬。它的CAN总线接口通信程序由初始化子程序、发送子程序和接收子程序构成。首先根据实际需要选择CAN总线工作，这里选择PeliCAN，12MHz晶振，总线数据传输速率设为500Kbits/s，各个总线节点要设置相同的数据传输速率，以保证正常通信。判断SJA1000与单片机物理连接可靠，然后初始化SJA1000控制器，在SJA1000复位下，设定各个寄存器的初始状态。。实现数据的发送和接收由发送子程序和接收子程序完成，由报文ID判断节点数据的流向，发送数据时，报文ID接收标志位段的设置原则为：需要接收的节点其相应的ID位为0，其余位为1 。接收数据时则相反，通过ID判断是否为发送给自己的信息，是则接收，不是滤除。
四川车床主轴编码器
