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嘉佤雷编码器(长春)有限公司,坐落于光电编码器的发源地长春市。公司于2010年注册于长春市经济区,专业从事工业传感器、编码器的研究、和生产制造,被认定为高新技术企业。公司设备精良,产品形成系列化,经营的增量式编码器、值编码器均可以替代同类进口编码器产品。
编码器由数据采集装置和数据处理装置两部分组成。单片机是编码器电路的核心部分,它将编码器的(粗码、中精码、精码)采集到后,经精赂分、码道校正、数字量相加、电调零、度分秒转换等处理,后显示及实现与控制接口。
AS5055采用微型4x4 mm 16引脚封装供货,工作电压为3.3V,工作温度为-20至+85℃。
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编码器能提供关于电机转子位置的关键信息,因此也能提供转子转向、转速和加速度等信息。 这些编码器胜业、机器人、、能源和自动化应用中的关键部件。 这些装置要求编码器性能优良、长期可靠、经久耐用,从而能经常在多尘、多污染、多温变和强振的恶劣下工作。 随着需要运动控制的应用不断增多,对编码器的需求也在急剧。
正交编码:在正交解侣,计数器的时钟源自外部的A相和B相输入。
A相和B相的极性确定以后,则通过QUADMODE位设置加减计数。
如果QUADMODE=1,B相输入值用于指示计数方向,A相输入用于计数,FTM计数器在A相输入的每个上升沿进行计数,累加或递减由B相电平决定。如下往示。如果采用编码器,则B相可由编码器输出的AB相通过D触发器后输入。
QUADMODE=1时计数
如果QUADMODE=0,则计数方向由AB相之间的关系决定,计数由A相B相输入决定。当A相或B相的出现跳变,即可触发FTM计数器改变。在这种下,只需要把编码器的AB相输出直接接到FTM的AB相输入即可。
在QUADMODE=0时,只要以下任何一个条件,计数器即加1
l, A相出现上升沿时,B相为低电平;B相出现上升沿时,A相为高电平; B相出现下降沿时,A相为低电平;A相出现下降沿时,B相为高电平。
在QUADMODE=0时,只要以下任何一个条件,计数器即减1
l A相出现上升沿时,B相为高电平;
l B相出现上升沿时,A相为低电平;
l B相出现下降沿时,A相为高电平;
l A相出现下降沿时,B相为低电平。
如果计数溢出,可能为正向溢出,也可能为反向溢出。正向溢出时,计数器累加计数到MOD后,即返回到CNTIN,这时TOF置位,而TOFDIR位也置1,表示正向溢出。反向溢出时,即计数器递减计数,从CNTIN变为MOD时,TOF置1,但TOFDIR为0,表示反向溢出。
void FTM1_QUAD_Iint(void)
{
PORTA_PCR12= PORT_PCR_MUX(7); // 设置引脚A12引脚为FTM1_PHA功能
PORTA_PCR13= PORT_PCR_MUX(7); // 设置引脚A13引脚为FTM1_PHB功能
SIM_SCGC6|=SIM_SCGC6_FTM1_MASK;//使能FTM1时钟
FTM1_MODE |= FTM_MODE_WPDIS_MASK;//写保护禁止
FTM1_QDCTRL|=FTM_QDCTRL_QUADMODE_MASK;//AB相同时确定方向和计数值
FTM1_CNTIN=0;//FTM0计数器初始值为0
FTM1_MOD=65535;//结束值
FTM1_QDCTRL|=FTM_QDCTRL_QUADEN_MASK;//启用FTM1正交
FTM1_MODE |= FTM_MODE_FTMEN_MASK;//FTM1EN=1
FTM1_CNT=0;
}
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