摘要：三菱编码器OSA18-130-新一代的伺服电机大都采用了新型的位置编码器，这种位置编码器的信号线数量从9根减少到5根，并支持增量型和绝对值型两种类型，通信速率达4M/s，通信周期为62.5μs，数据长度为12位，编码器分辨率为20bit/rev，即每转生成100万个脉冲，最高转速达6000r/min，编码器电源电流仅为16μA。

三菱编码器（OSA18-130）的特点：

通过采用高速的d-q轴变换电流单元，使电流环的转矩控制精度有了进一步的提高，实现了在稳态运行及瞬态运行时均能保持良好的性能。
  采用了脉冲编码器倍增功能，新的控制算法使位置控制的整定时间缩短为原来的三分之一。
  速度控制环采用速度实时检测控制算法，是电机的低速性能得到进一步提高，速度波动和转矩波动降到最低。采用在线自动锁定功能，使伺服系统的调试时间缩短，操作更加简化。
  采用主回路与控制回路进行电气隔离的结构，使操作及故障检测更加方便安全，供电电源电压从100V扩展到400V（单相/三相）。
  伺服控制一般均采用从电机轴端的位置编码器采集位置信号进行反馈，在受控执行机械部分没有反馈采样信号，即半闭环的控制方式。目前的新产品则采用全闭环的控制方式，使机械加工误差、齿轮间隙、结构受力弹性变形等误差所造成的影响在伺服控制器中通过计算完成修正。
  用RICS（精简指令计算机系统）技术，使CPU的数据处理能力由8位、16位提高到32位，微处理器的主频提高到百兆以上。

​
  随着工业机械化设备对高速化、高精度化和小型化以及多品种小批量化、高可靠性、免维护性能要求的提高，上位机控制群得以广泛应用。从上层的可编程控制器（PLC）、运动控制器、机床CNC控制器，可一直连到底层的通用输入/输出（I/O）控制单元和视觉传感系统。
三菱伺服编码器OSA18-130设置：

电机铭牌：额定功率5.5kw，额定电压380V，额定频率50Hz，额定电流11.6A，额定转速1440RPM.
  旋转编码器：欧姆龙1024线输出，供电电压24VDC，A\B\Z开路集电极输出。
  重点检查变频器辨识出的电机的空载电流，电机空载电流正常应在电机额定电流的30%～50%范围内。TD3300变频器实际辨识出电机的空载电流为4.9A，是电机额定电流的42%，在正常范围之内。
  变频器设置为开环矢量控制模式，TD3300设置为闭环矢量控制模式，TD3300变频器应在（FB编码器功能项）设置编码器的参数(FB.00=1024)，在键盘控制模式测试变频器对电机的驱动能力，重点观测变频器的输出频率的稳定性和输出电流的大小。
  特别关注TD3300变频器的输出电流，若在空载的情况下，输出电流偏大并且报过流故障，应该是旋转编码器的A\B相接线有误，更换A\B相接线或更改变频器内PG接线的方向设定（功能码FB.01）。
  完成TD3000变频器模拟输出口AO2（F6.07=1）和TD3300变频器模拟输入口AI2(F6.01=0,F6.04=1.0)的相关参数设置，检查TD3300变频器接口板AI2上V/I端口的跳线在I侧，并校正TD3000模拟输出口AO2的输出和对应的TD3300模拟输入口AI2的线性度（临时修改TD3000变频器AO2口（F6.07=0）为设定频率输出。
  设定F3.03=0,通过修改F3.04的值可改变AO2口的输出值。利用TD3300键盘停机时可显示AI2的输入电压值－设定FD.02=1024,在TD3000和TD3300上电不运行的情况下，修改TD3000变频器F6.10-AO2零偏调整和F6.11－AO2增益设定，可完成其线性度的校正）。
  设置TD3000和TD3300变频器的其他相关运行参数，初步带载试运行，F3.06=3,开环张力控制模式；
  F1.00=2.81,设备厂家提供的收卷电机与收卷卷轴的转速比，F5.03(多功能端子X3)＝12，卷径复位1指令；
  F8.00=0,收卷模式；F8.01=1,AI1设定；F8.03=1000,根据现场调试情况修改，满足张力设定电位器的调整要求；F8.08=0,初步设定卷径不计算，保证初步测试时张力的稳定；F8.09=500，设备厂家提供，建议比厂家提供的数值稍大一些；
  F8.10=170，设备厂家提供，空芯卷轴的直径；F8.12=170，卷径复位用，与F5.03(多功能端子X3)＝12，卷径复位1指令配合使用；F8.16=170，TD3300变频器初步启动时计算变频器输出转矩用；
  F8.17=0,正向，由于收卷电机处于电动状态，力矩输出应与转速方向一致，即正向。参数设置后设备运行较好，客户反映随着卷径的增加，张力越来越小，这是卷径未计算的结果。加卷径计算功能，再次带载运行F8.08=1,设定卷径来源选择线速度计算法；
  FC.00=2,AI2设定，来自主牵引变频器TD3000的AO2(运行频率)口的输出。FC.03=250m/min,设备厂家提供，FC.00*FC.03=当前线速度V，变频器根据公式:D=(i*V)/(л*n) 计算当前卷径；
  防止TD3300变频器在速度较低时卷径计算不准导致变频器输出力矩的波动；当TD3300变频器运行的线速度低于FC.04设定值时，卷径计算功能停止，保持当前卷径值；当TD3300变频器运行的线速度大于FC.04设定值时，卷径计算功能重新使能。

匹配型号：

  OSA18-130编码器信号直接到NC，所有驱动都是平等的、相当稳定的、且毋须编程。所有的系统和控制参数(偏移量、PID值等)都集中在NC或控制PC机上。驱动器可以互换，不必编程也不需下载任何参数。到驱动器的控制信息只是简单的力矩差分信号，对偏移量不敏感。编码器直接反馈到NC系统，驱动器仅读取换向系统的值。​