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概要
マスターユニット
＊単軸仕様や2軸仕様時のマスターユニットとして使用します。
＊プログラムは、従来からのコンポアーム言語を使用し、簡単教示が行なえます。
＊供給電源は、生産のグローバル化に対処できるマルチ電源を採用しています。
＊専用の機能として、外部のパルス発生器から供給されるパルスによって、移動量や速度を制御できる「パルス列入力モード」を搭載しております。
＊最大制御軸数は4タスク。複数の仕事を同時に行なうことが可能です。


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製品仕様
コントローラ形式 CA20-M10 CA20-M40 注1
制御軸数 1軸またはスレーブユニット接続で2軸同時制御可
モータ容量(W) 50 100 200 400
駆動方式 ACサーボモータ
制御方式 PTP, セミクローズドルーフ制御
教示方式 リモートティーチング，ダイレクトティーチングまたはMDI
速度設定 10段階（可変)
加速度設定 20段階（可変）
動作モード シーケンシャル（マルチタスク）、パレタイジング、外部ポイント指定、イージー、パルス列入力
運転方式 ステップ、連続、単動
CPU形式 32ビット RISC SH7145
自己診断機能 ウォッチドックタイマによるCPU異常、メモリ異常、ドライバ異常、電源電圧異常、プログラム異常、他
プログラム数 シーケンシャル8、パレタイジング8
プログラムステップ数 最大2000ステップ（全タスク計）＋座標テーブル各タスク999×4（スレーブ接続時）
記憶方式 FRAM
カウンタ数 99
タイマ数 9
異常表示 異常表示灯点灯（前面パネル）、ティーチングペンダント
外部入力 システム入力：4点　汎用入力：4点
外部出力 システム出力：4点　汎用出力：4点
通信機能 ティーチングペンダント用×1チャンネル（RS-232C）
電源 AC100V～120V, AC200V～240V, ±10% 50/60Hz
100V系，200V系は全面端子台ショートバーによる切り替え AC200V～230V, 
±10% 50/60Hz
電源容量(1軸当り)(VA) 100 160 450 700
耐ノイズ性 1500Vp-p パルス幅1μs（ノイズシミュレータによる）
環境条件 室内静置温度0～40℃ 湿度30％～90％RH 結露なきこと 腐食性ガスのないこと
寸法 55(W) × 160(H) × 134(D)
(取付金具含まず） 85(W) × 160(H) × 134(D)
(取り付け金具含まず)
質量(kg) 0.93 1.36
注1）CA20-M40を使用する場合は、必ず回生放電ユニットABSU-4000を使用してください。