结构原理行星摆线减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180度的双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿壳上一组环行排列的针齿销相啮哈，以组成少齿差内啮合减速机构，（为了减少摩擦，在速比小的减速机中，针齿销上带有针齿套）。当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿壳上针齿销限制之故，摆线轮的运动成为即有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向转过一个齿差从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转动通过销轴，传递给输出轴输出转速。

型号规格1.摆线针轮减速机型号分为：一级、二级

一级有10种型号：12、15、18、22、27、33、39、45、55、65；

二级有13种型号：1512、1812、1815、2215、2218、2715、2718、3318、3322、3922、4527、5527、6533；

一级减速比有：11、17、23、29、35、43、59、71、87

二级减速比由一级减速比组合而成。

2.摆线针轮减速器结构型式：BW卧式双轴型；BL立式双轴型

BWY卧式带电机型，BLY立式带电机型

3.摆线针轮减速器型号表示方法示例：

B—摆线针轮减速器 W—卧式结构

E—二级 L—立式结构

Y—带电机