一、概述 IG60是一款为智能扫地机器人定制的惯性导航模块，内置高精度陀螺仪，高性能嵌入式系统。模块内嵌SLAM算法，配合艾豆智能SDK使用，通过融合陀螺仪数据，可获取航向角（yaw），机身坐标（X,Y）等数据，清扫区域、未清扫区域、障碍物点、轻松快速实现陀螺仪室内导航定位、生成地图、弓字清扫、沿边清扫等功能。系统支持3.7~5.5V电压，具有功耗小，体积小等优点。
二、产品特点1. 体积小。2. 低功耗3. 低温漂4. 高精度，浮点型输出，精度高达0.0001°。5. SPI通信，角度响应频率高达500HZ。6. 内置SLAM算法，实现室内建图定位功能。7. 输出信息包括航向角、XY坐标等地图信息。8.实 8.时存储地图、输出清扫区域、未清扫区域、障碍物区域等信息。
三、技术参数名称 | 参数 |
角度测量范围 | 0°~360° |
分辨率 | 0.0001° |
角度响应频率 | 500 HZ |
工作电压 | 3.7V~5.5V |
工作电流 | 22mA |
接口 | SPI |
工作温度 | -20° ~ 85° |
存储温度 | -40° ~ 85° |
四、
产品应用1. 智能扫地机器人
2. 手持仪器仪表
3. 航天航模系统
4. 平衡车
5. 天线俯仰定位
五、
地图输出配合艾豆智能IG60模块SDK，可实时输出如下地图信息：
名称 | 说明 |
航向角 | 水平面角度，范围0°~360度 |
机身X坐标 | 坐标系内的X轴坐标。 |
机身Y坐标 | 坐标系内的Y轴坐标。 |
清扫区域 | 存储输出地图中所有清扫点的坐标 |
未清扫区域 | 存储输出地图中所有未清扫点的坐标 |
障碍物坐标 | 存储输出地图中障碍物的坐标 |
SDK实时存储清扫区域，清扫点的坐标如下图所示（绿色为清扫点）：
模块在运动过程中建立坐标系，实时扫描、定位、建图。下图是智能扫地机器人沿边清扫时实时扫描建立地图、显示路径的例程：
