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新石器、青铜、铁器时代，历代北方游牧民族在贺兰山、曼德拉山、龙首山等处刻制了数以万计的古代岩画，成为研究古代游牧民族早期宗教信仰、生活习俗和经济生活的重要实物资料和珍贵的文化遗产。原始社会末期，奴隶社会商周时期，弱水流域、居延海畔就有殷商周朝先民生活的足迹。

隋朝至唐代初期，阿拉善地区属甘州、肃州，也曾为突厥贵族所据。唐朝武则天垂拱二年(公元686年)，唐王朝一度曾将“安北都护府”从漠北迁至漠南，都护府治所在同城，即今额济纳旗境内。唐玄宗天宝二年(公元743年)，唐王朝设宁寇军，统领居延军务。“安史之乱”时，河西走廊被吐蕃切断，居延地区成为长安通往西域的“草原丝绸北道”。之后，居延地区先后为吐蕃、回鹘、契丹所部占据。