FR6115 吊挂式SCARA机器人，是众为兴研发的吊挂式水平多关节机器人，重复定位精度0.01mm，额定负载1KG，负载3KG。

结构精巧灵活，运行速度快、传动精度高、噪声小；配众为兴驱控一体控制器RC400，支持串口、网络、USB等多种通讯方式。具备多轴直线插补，3D空间圆弧插补，轨迹跟随，平稳加减速，连续运动轨迹速度自适应功能、样条曲线教导，振动抑制等先进功能。

种类：多关节类

轴规格（X轴：手臂长度300mm，旋转范围 ±360°）

      （Y轴：手臂长度300mm，旋转范围 ±360°）

      （Z轴：行程 150mm）

         （R轴：旋转范围 ±360°）

最高速度（X轴 517.6°/S  ）

             （Y轴 374.3°/S  ）

             （X.Y轴合成  7.4m/s ）

              （Z轴合成  1.3m/s ）

              （R轴合成  1667°/s ）

重复定位精准（X.Y轴 ±0.025mm）

                    （Z 轴 ±0.01mm）

                    （R 轴 ±0.005°）

R轴允许装载的惯性力矩（额定0.005kg.m2   /    0.035kg.m2）

限位保护（软件限位。）

用户信号线（0.2sq  x  16线、8路输出、6路输入）

用户配管（Φ 4  X  2  根）

重量（21.5KG）