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吊车是一种广泛用于港口、车间、电力、工地等地方的起吊搬运机械。吊车这个名称是统一的称号。通常叫吊车的主要还是、和。吊车的用处在于吊装设备、抢险、起重、机械、救援。起重机的雏形 中国古代灌溉农田用的桔是臂架型起重机的雏形。 14 世纪，西欧出现了人力和畜力驱动的转动臂架型起重机。 19 世纪前期，出现了；起重机的重要磨损件如轴、齿轮和等开始采用金属材料制造，并开始采用水力驱动。 19 世纪后期，蒸汽驱动的起重机逐渐取代了水力驱动的起重机。 20 世纪20 年代开始，由于电气工业和内燃机工业迅速发展，以电动机或内燃机为动力装置的各种起重机基本形成

吊车是一种广泛用于港口、车间、电力、工地等地方的起吊搬运机械。吊车这个名称是统一的称号。通常叫吊车的主要还是、和。吊车的用处在于吊装设备、抢险、起重、机械、救援。起重机的雏形 中国古代灌溉农田用的桔是臂架型起重机的雏形。 14 世纪，西欧出现了人力和畜力驱动的转动臂架型起重机。 19 世纪前期，出现了；起重机的重要磨损件如轴、齿轮和等开始采用金属材料制造，并开始采用水力驱动。 19 世纪后期，蒸汽驱动的起重机逐渐取代了水力驱动的起重机。 20 世纪20 年代开始，由于电气工业和内燃机工业迅速发展，以电动机或内燃机为动力装置的各种起重机基本形成​船用起重机的控制主要分为降低船体运动影响的垂向控制与抑制负载摆动的横向防摆两个方面。 对垂向控制而言，常用的方法是通过吊车船上的机 械结构连接接收船，并感知其相对运动，使吊绳长 度变化与接收船升沉运动同步，从而对两船的相对运动进行补偿，在此基础上完成负载的起降运输。 这种方法对起重机的机械结构有特殊要求，对起吊 质量也有较大限制。Kuchler等学者对水下设 备升降过程进行了动力学建模，他们考虑了吊绳弹 性与水动力等因素，并基于反馈线性化方法分别设计了轨迹跟踪与扰动抑制控制器。Johansen等人 采用基于前馈的波浪同步技术来补偿升沉运动的影响，最终对负载的入水过程实现精确控制。近年来，横向防摆控制也得到了很多关注。为了加强对 吊绳和负载的摆动控制，部分起重机上加装了马里 兰索具机构（ Maryland Rigging System），即在吊绳中段加入绳索进行牵引，以减小负载的摆动。针对 这种带有特殊机构的船用起重机，近年来连续提出 了多种建模与控制方法。但是，此类机构对起重机系统的工作空间限制较大，降低了原系统的灵 活性。基于这个原因，很多研究在不改变起重机机 械结构的基础上，利用各种传感器获得船体、起重 机、负载的运动信息，然后通过设计合理的旋臂运动控制器来抑制运输过程中负载的摆动。其中， Parker等人采用指令整形技术，对吊车旋臂的俯仰回转进行控制，并在小规模实验平台上进行了验证。McKenna等人对旋臂的俯仰与船身运动进行 建模，并通过将前馈补偿环节与反馈控制策略相结 合来抑制单方向上的负载摆动。Masoud 等人采 用时间滞后位置反馈控制方法，通过操纵旋臂的俯 仰与回转来减小负载的两维摆角。Sandia 国家 实验室设计了一种基于多传感器信息融合的控制方 案，它通过控制吊车的运动来补偿船体运动，较好地抑制了负载的摆动。这种方法在美国海军 T­ACS系统上进行了实验，得到了较好的控制效果。随后， Schaub 等人对这种控制方案做了进一步改进。​