惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的，一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺，加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。在导航中有着很重要的应用价值。








其中德国倍加福的惯性测量单元别有特点，借助 F99-Fusion 惯性测量单元，倍加福将加速传感器和陀螺仪融为一体。由于采用了智能传感器融合算法，两个传感器元件的测量数据可被链接起来，使系统能够对外部加速度进行补偿。因此，F99-Fusion 是在动态应用中检测倾角和加速度的理想解决方案，例如用于监测轮式装载机的转向角限制。由于 F99 系列分用了分体式安装概念，F99-Fusion 的性能极其稳健，还适合在恶劣室外条件中工作。 


亮点
由于对外部加速度进行了补偿，可在动态应用中地测量倾角
具有多种输出类型，可提供全面的应用灵活性
六轴 360° 测量
由坚固的金属安装支架和传感器模块组成的创新安装概念
外壳坚固，适合室外使用
防护等级 IP68/69

经过 E1 和 GL 认证，可用于越野和航海应用

​参数表节选：的技术参数  IMU360D-F99-B20-V15

产品阐述

六轴惯性测量装置

通用规格功能性安全相关参数指示灯/操作方法电气技术规格接口遵守标准和指令认证和证书环境条件机械规格出厂设置

类型		惯性测量装置
测量范围		加速度： ± 2 g  倾角： 0 ... 360 °  旋转速率： ± 250 °/s
静态精度
	测量范围 ≤ 150 °	≤ ± 0,5 °
	测量范围 > 150 °	± 1 °
动态精度
	测量范围 ≤ 150 °	线性加速度：≤ ± 0.5 ° 高达 0.5 m/s2 适用加速时间 ≤ 2s
	测量范围 > 150 °	线性加速度：≤ ± 1 ° 高达 0.5 m/s2 适用加速时间 ≤ 2s
分辨率		0,01 °
重复精度		≤ ± 0,1 °
循环时间		内部 10 ms
温度影响		最大 ± 1.5° 当 15 ... 85 °C (59 ... 185 °F)
MTTFd		530 a
任务时间 (TM)		10 a
诊断覆盖率 (DC)		0 %
工作指示灯		绿色 LED
状态指示		黄色 LED
错误指示器		红色 LED
工作电压		5 ... 30 V DC
空载电流		≤ 80 mA
功耗		≤ 0,6 W
接口类型		具有 SAE J1939 协议的 CAN 总线
传输速率		10 ... 1000 kBit/s ， 可编程
节点 ID		0 ... 253 ， 可编程
终端		外部
循环时间		输出间隔 可编程
符合标准
	耐冲击和抗振	100 g，符合 DIN EN 60068-2-27
	标准	EN 60947-5-2:2007  EN 60947-5-2/A1:2012  IEC 60947-5-2:2007  IEC 60947-5-2 AMD 1:2012
UL 认证		cULus 认证，2 类电源
E1 型式批准		10R-04
环境温度		15 ... 85 °C (59 ... 185 °F)
存储温度		-40 ... 85 °C (-40 ... 185 °F)
连接类型		5 针 M12 x 1 连接器  5 针 M12 x 1 插座  内部桥接
外壳材料		PA
防护等级		IP68 / IP69K
质量		240 g
节点 ID		128
传输速率		250 kBit/s

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