一、使用方式
自动充电功能大多数时候会被巡检模块调用,当巡检时电量不足或者巡检结束回充电房时,不过其自己作为一个单独的模式,也可以直接被监控后台调用用来返回充电房。
当接收到一键返航命令后,程序开始,首先根据机器人充电房编号,调用路径规划模块获取返航路径,然后逐步调用导航模块到达充电房门口。通过信息处理板驱动打开机器人充电房门,开启后激活充电房定位功能并以逆向直线导航方式进.入充电房,导航至充电桩位置充电。
如果充电成功,则结束,否则让机器人行驶至机器人充电房外,再次重新导航至充电房内充电,达到指定尝试次数后则报错。
二、电源接入
巡检机器人的电源引自中央配电室II母380VA相,并且只有回线路,一旦380VII母需要停电检修时,巡检机器人将失去工作电源,后期运行中应参考变电站直流系统机器人充电机充电电源的配置,配备双回充电电源并可互为备投,保持工作电源的持续性。
另外一次设备运维策略及管控机制的运行维护策略,500kV站用交流电源备自投试验检查为半年一次,虽然周期较长,但备自投试验检查时会对蓄电池产生充电涌流,而且根据作业指导书的操作,每次切换时会产生四次充电涌流,涌流的大小高可达6~8倍额定值,这就需要巡检机器人的充电电源具有防涌流作用。