.41、手部的特点 ^【4】 工业机器人的手部是装在工业机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部 件。工业机器人手部有以下一些特点。

（ 1） 手部与手腕相连处可拆卸。手部与手腕有机械接口。也可能有电、气、液 的接头，当工业机器人作业对象不同时，可以方便地拆卸和更换手部。

（ 2） 手部是工业机器人的末端操作器。 它可以像人手哪样具有手指， 也可以不 具备手指。

（ 3） 手部的通用性比较差。 工业机器人的手部通常是专用的装置， 一种手爪往 往只能抓握一种工件或几种在形状、 尺寸、质量等方面相近似的工件， 只 能执行一种作业。

（ 4） 手部是一个独立的部件， 假如把手腕归属于臂部， 那么，工业机器人机械 系统的三大件就是机身、 臂部和手部。 手部是决定整个工业机器人作业完 成好坏、作业柔性好坏的关键部件之一。

3.42、手部的分类

由于手部要完成的作业任务繁多， 手部的类型也多种多样。 根据其用途， 手 部可分为手爪和工具两大类。 手爪具有一定的通用性， 它的主要功能是抓住工件、

握持工件、释放工件。工具用于进行某种作业。

根据其夹持原理， 手部又可分为机械钳爪和吸附式两大类。 其中吸附式手部 还可以分为磁力吸附式和真空吸附式两类。 吸附式手部机构的功能超出了人手的 功能范围。在实际应用中，也有少数特殊形式的手部