.机械手的组成分类及驱动
2.1 机械手的组成
一般来说，机械手主要有以下几部分组成：
1.手部(或称抓取机构) 包括手指、传力机构等，主要起抓取和放置物件的作用。
2.传送机构（或称臂部） 包括手腕、手臂等，主要起改变物件方向和位置的作用。
3.驱动部分 它是前两部分的动力，因此也称动力源，常用的有液压气压电力和机四种驱动形式。
4.控制部分 它是机械手动作的指挥系统，由它来控制动作的顺序（程序）、位置和时间（甚至速度与加速度）等。
5.其它部分 如机体、行走机构、行程检测装置和传感装置等。（侯沂,刘涛. 2004）
2.2 机械手的分类
机械手从使用范围、运动坐标形式、驱动方式以及臂力大小四个方面的分类分别为：
1. 按使用范围分类：
（1）专用机械手 一般只有固定的程序，而无单独的控制系统。它从属于某种机器或生产线用以自动传送物件或操作某一工具，例如“毛坯上下料机械手”、“曲拐自动车床机械手”、“油泵凸轮轴自动线机械手”等等。这种机械手结构较简单，成本较低，适用于动作比较简单的大批量生产的场合。
（2）通用机械手 指具有可变程序和单独驱动的控制系统，不从属于某种机器，而且能自动完成传送物件或操作某些工其的机械装置。通用机械手按其定位和控制方式的不同，可分为简易型和伺服型两种。简易型只是点位控制，故属于程序控制类型，伺服型可以是点位控制，也可以是连续轨迹控制，一般属于数字控制类型（李允文，1994）。
2. 按运动坐标型式分类：
（1）直角坐标式机械手 臂部可以沿直角坐标轴X、Y、Z三个方向移动，亦即臂部可以前后伸缩(定为沿X方向的移动)、左右移动(定为沿Y方向的移动)和上下升降(定为沿Z方向的移动)（张军，冯志辉，2004）；
（2） 圆柱坐标式机械手 手臂可以沿直角坐标轴的X和Z方向移动，又可绕Z轴转动(定为绕Z轴转动)，亦即臂部可以前后伸缩、上下升降和左右转动；
（3）球坐标式机械手 臂部可以沿直角坐标轴X方向移动，还可以绕Y轴和Z轴转动，亦即手臂可以前后伸缩(沿X方向移动)、上下摆动(定为绕Y轴摆动)和左右转动(仍定为绕Z轴转动)；
（4）多关节式机械手 这种机械手的臂部可分为小臂和大臂。其小臂和大臂的连接(肘部)以及大臂和机体的连接(肩部)均为关节(铰链)式连接，亦即小臂对大臂可绕肘部上下摆动，大臂可绕肩部摆动多角，手臂还可以左右转动。（孙桓等，2006）
3. 按驱动方式分类：
（1）液压驱动机械手 以压力油进行驱动；
（2）气压驱动机械手 以压缩空气进行驱动；
（3）电力驱动机械手 直接用电动机进行驱动；
（4）机械驱动机械手 是将主机的动力通过凸轮、连杆、齿轮、间歇机构等传递给机械手的一种驱动方式。
4. 按机械手的臂力大小分类：
（1）微型机械手 臂力小于1㎏；
（2）小型机械手 臂力为1－10㎏；
（3）中型机械手 臂力为10－30㎏；
（4）大型机械手 臂力大于30㎏。
2.3 机械手的驱动
如前所述，机械手有四种驱动方式，而当中的液压与气压跟机械和电力相比，具有以下优点：
1. 空间布局安装不受严格的空间限制，能构成其它方法难以组成的复杂驱动系统。
2．液压与气压驱动传递的运动均匀平稳，易于实现快速启动、制动和频繁的换向。
3. 操作控制方便，省力，易于实现自动控制、中远距离控制、过载保护。与电气控制、电子控制结合，易于实现自动工作循环和自动过载保护。
4. 液压与气压元件属机械工业基础件，标准化、系列化和通用化程度较高，有利于缩短设计、制造和降低制造成本。
