机械手整个液压系统设计

 搬运机械手的运动分析

研究机械手机构运动学的目的是建立机械手各运动机构与手部在空间的位置之间的关系，建立机械手手臂运动的数学模型，为控制机械手的运动提供分析的方法和手段，为仿真手臂的运动特征实现预定的功能提供依据。

1、D-H   矩阵

搬运机械手的执行机构属于空间机构，因而可以采用空间坐标变换基本原理及坐标变矩阵解析方法来建立描述各构件（坐标系）之间的相对位置和姿态的矩阵方程。

应用于由转动副、移动副和螺旋副组成的空间机械手机构中的齐次坐标交换矩阵是D-H   矩阵。D-H   矩阵是一个 矩阵

两坐标系间的旋转用D-H矩阵左上角的一个  旋转矩阵（R）来描述；右上角是一个 的列矩阵，称为位置矢量，表示两个坐标系间的平移；  、 为两坐标间平移矢量的三个分量。D-H矩阵左下角中的  行矩阵表示沿三根坐标轴的透视变换；右下角的 单一元素矩阵为使物体产生总体交换的比例因子。比例因子则总是取1.

2、2 建立各构件的D-H坐标系

设工业机器人的操作由机座0及四个活动构件组成，具有一个旋转关节。机座坐标系  因连在机座o上，。按右手坐标系规则建立的各活动杆件