臂部设计

手臂部件是机械手的主要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括工件或工具），并带动它们作空间运动。

臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内的任意一点。因此，一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩、左右回转和升降（或俯仰）运动。

手臂的各种运动通常用驱动机构（如液压缸或气缸）和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既承受手部和工件的静、动载荷，而且自身运动有较多，故受力复杂。因而，它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精度等直接影响机械手的工作性能。（李允文，1994）

3.1 臂部设计基本要求

臂部设计首先要实现所旭要求的运动，为此，要满足下列几项要求：

（1） 臂部应承载能力大、刚度好、自重轻；

（2） 臂部运动速度要高，惯性要小；

（3） 手臂动作应灵活；

（4） 位置精度要高。

除此之外，要求机械手的通用性好，能适应多种作业的要求；工艺性好，便于加工和安装；用于热加工的机械手，还要考虑隔热、冷却；用于作业区粉尘大的机械手还要设置防尘装置等。

3.2 臂部结构的确定

（1）由前知，手臂的伸缩采用双导向杆状作用液压缸手臂结构，导向管在导向套内移动，且导向管内设有通向夹紧缸的油管。活塞杆只受拉压作用，受力简单，传动平衡，外形整齐美观，结构紧凑。

（2）手臂的水平回转采用液压摆动缸驱动。

（3）.手臂的升降采用双作用液压缸驱动。