机器人本体是机器人完成作业的实体，它具有和人手臂相似的动作功能，是可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置。通常由下列部分构成：
   1.末端执行器  又称手部，可设置夹持器、工具、传感器等。
   2.手腕  是支承和调整末端执行器姿态的部件，一般具有2～3个回转自由度以调整末端执行器的姿态。
   3.手臂  靠近末端执行器的一节通常叫小臂，靠近机座的，通常叫大臂。
4.机座  有时称为立柱，可分固定式和移动式两类。
四、机器人的运动自由度
回转副（通常称为回转关节，记作R）、移动副（通常称为移动关节，记作P）、螺旋副（记作H）和球面副（记作S）四种。
所谓机器人的运动自由度是指确定一个机器人操作机位置时所需要的独立运动参数的数目，它是表示机器人动作灵活程度的参数。
工业机器人的独立运动（自由度）所合成的运动状态（方位），决定了末端执行器所夹持的工件（或工具）在空间的位置和姿态。在计算机器人的自由度时，末端执行器的夹持器的动作是不计入的，因为这个动作并不改变工件（或工具）的位置和姿态。