日本是工业机器人发展最快，应用国家最多的国家，自1969年从美国引进两种典日本HD康复机器人谐波CSG-45-160-2UH型机械手后，开始大力从事机械手的研究，目前以成为世界上工业机械手应用最多的国家之一。前苏联自六十年代开始发展应用机械手，主要用于机械化、自动化程序较低、繁重单调、有害于健康的辅助性工作。

我国工业机械手的研究与开发始于20世纪70年代。1972年我国第日本HD康复机器人谐波CSG-45-160-2UH一台机械手开发于上海，随之全国各省都开始研制和应用机械手。从第七个五年计划（1986-1990）开始，我国政府将工业机器人的发展列入其中，并且为此项目投入大量的资金，研究开发并且制造了一系列的工业机器人，有由北京机日本HD康复机器人谐波CSG-45-160-2UH械自动化研究所设计制造的喷涂机器人，