‌摆线液压马达是一种内啮合摆线齿轮式的小型、低速、大扭矩液压马达‌。以下是关于摆线液压马达的详细介绍：

1. ‌起源与发展‌：摆线液压马达起源于19世纪50年代末期，由油泵的定转子部件发展而来。经过几十年的演化，形成了具有滚子的马达，提高了启动与运行扭矩，并减少了摩擦。
2. ‌工作原理‌：内齿圈与壳体固定连接，油推动转子绕中心点公转，通过花键轴驱动输出。具有滚子的马达能提供更高的启动与运行扭矩，即使在低转速下也能产生稳定输出。
3. ‌优点‌：体积小、重量轻、转速范围广、可无级调速、转动惯性小、在负载下容易起动等。
4. ‌应用‌：摆线液压马达广泛应用于各种需要低速大扭矩的场合，如工程机械、农业机械、船舶等。

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