BL、XL、摆线针轮减速机,X系列，X2-X12,B系列，B0-B9、B12-B65、B120-B650.单级速比1：
9、11、17、23、29、35、43、59、71、87.双级速比1：121、167、689、391、473、595、731、841、1003、1225、、、、