摆线针轮减速机 结构：
   该减速机全部传动装置分为：输入、减速、输出三部分。该减速机可与Y系列专用电动机及Y系列派生专用电动机组装在一起，组成直联型减速机。
特点：
    1、减速比大：一级减速时速比为l／9—1／87，两级减速时速比为1／121—l/7569，根据需要可采用更多级组合。
    2、传动效率高：由于啮合部位采用了滚动啮合，效率可达 90％以上。
    3、结构紧凑：由于采用行星传动原理，输人轴和输出轴在同一轴线上，而且可与电动机直联，因而具有体积小、重量轻的特点。
    4、运转平稳：本机传动过程中为多齿啮合，所以运转平稳、噪声低。
    5、拆装方便、易维修：由于结构设计合理，所以拆装简单便于维修。  
    6、故障少、寿命长：本机传动啮合件采用轴承钢淬火处理，而且采用滚动摩擦，因而本机可靠性高、寿命长。
    7、本机过载能力强、耐冲击、惯性力矩小，适用于频繁起动和正反转。