传动形式：

（1）带传动、

（2）链传动、

（3）齿轮传动（开式齿轮、闭式齿轮）：开式齿轮传动包括：直齿、斜齿、圆锥齿轮、蜗轮蜗杆传动；闭式齿轮传动包括：园柱齿轮减速器、摆线针轮减速器、行星轮减速器、蜗轮蜗杆传动。

（4）凸轮传动：滚子从动件、尖端从动件、平底从动件。

4、支承包括滚动轴承和滑动轴承。

5、联轴器：可伸缩万向节联轴器、弹性柱销联轴器、挠性爪型联轴器、滚子链联轴器、单叉铰链联轴器、双叉铰链联轴器

6、离合器：采用DLYO-5A型牙嵌电磁离合器，外装双槽皮带轮（D2=173mm），其两端轴伸可联接；

7、传动零部件库有中间传动装置两种（中心高分别为H1=75，H2=85）,

轴套3种10件，调整垫9种36件，联接法兰5种9件，飞轮1件，

平衡块3种3件。变载荷、加载器以及组合搭接所需的联接件库；

8、光栅角位移传感器两个（GJF-7-5V/1000P），测力传感器两个；软件一套随机工具一套。